我來答一波這個問題，目前某西北某985高校大四自動化專業學生，學ROS已經一年有余。
剛開始也糾結過這個問題，畢竟搭建一個底盤，先不說硬體價格，操作還是比較麻煩的。雖說ROS wiki（https://www. ros.org/ ）上的開源社群上提供了大量功能包，各種部落格上也包含了各種快速搭建的教程和方法，但仍然躲不開幾個問題：編碼器的驅動怎麽配置？底盤驅動程式怎麽寫？上位機和下位機怎麽進行通訊？如何把整個系統耦合到ROS中，比如如何利用/cmd_vel話題控制底盤運動？miniPC，雷射雷達，各個傳感器的單獨供電怎麽解決？需不需要升壓電路？這裏只舉了幾個可觀的例子，不再贅述。（要不然各個高校實驗室也不會買那麽多turtlebot是吧...）
剛開始 的時候是一定要先在自己電腦上仿真的，節省精力和時間成本。必然要看一遍古月的課or中科院軟體所那個也挺好（源於中國大學慕課的風格，每節課程教學短小精悍），大致了解一些ros下的基本命令，三種通訊方式怎麽調怎麽自訂，如何改工作空間裏的CMakelists，細節到如何配置OpenCV（主要是怎麽改cmake加表頭檔把opencv的API引進工程裏），如何安裝navigation功能包和配置一些建圖演算法Gmapping，hector，karto等。
之後要達到什麽程度呢 ，你要你能把你學到的功能：比如建圖，定位導航，cv辨識，語音辨識等拼接起來。比如在gazebo的仿真環境裏（以中科院那個虛擬環境為例 \Rightarrow 第一個連結)，你能實作從大廳走到教研室，辨識出那個屋子裏面是椅子or桌子or黑板or電腦，返回原點，輸出這個資訊：教研室有一個椅子）。這些其實並不是難事，你不需要改各個功能的具體程式碼，ROS的控制方式是點對點的，各個節點都是松耦合的不會互相影響，你只需要讓各個node之間以ROS間通訊的形式互相觸發就可以了。
學到這個程度，你的ROS水平足夠了，但還是對具體演算法一無所知，但這起碼保證了你拿到實體機器人後可以快速上手。因為答主說了以後想搞SLAM，不是嵌入式，所以拿到的機器和你之前仿真的區別應該就是gazebo那個節點，改成了底盤驅動控制器，話題名字可能也有輕微改變。半個小時上手沒問題，不多贅述。如何學SLAM，可以看我另一個回答：
看到這我廢話了這麽多，這裏可以休息下了^_^
分享給題主一個我借助Turtlebot3的一系列功能包，自己搭建的一個學Cartographer的仿真環境~
先附倉庫地址：
sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers
mkdir -p ~/catkin_ws/src/ &&
cd
~/catkin_ws/src/
sudo cp ~/Cartographer_ICAR/{
turtlebot3,turtlebot3_msgs,turtlebot3_simulations,waterplus_map_tools}
~/catkin_ws/src/
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
1. cartographer建圖
開啟仿真環境
cd shell_carto/
./gazebo_empty_start.sh
Cartographer建圖
./mapping_cartographer.sh
保存地圖
mkdir ~/map
./savemap.sh
2. 利用 cartographer純定位+movebase 進行定點導航
./gazebo_empty_start.sh
./carto_localization.sh
3. 基於2實作多點連續導航
利用Add Waypoint設定多個目標點
sudo cp waypoints.xml ~/waypoints.xml
./gazebo_empty_start.sh
./tools_carto_localization.sh
保存標註目標點資訊到~/waypoints.xml,並依次發送move_base_msgs::MoveBaseGoal goal資訊
./map_tools.sh
如果想自己diy一個底盤玩玩的話推薦這個ros_arduino_bridge，下位機程式不用寫，有個16進制檔可以直接燒進去。Realsense可以買一個跑個orb玩玩，Intel這個RGBD網路攝影機教程多便宜效果還不錯。
我們社團現在已經買了這個了，再也不用自己搞底層了，可惜已經要畢業了...
附一下這一年時間學習ROS過程中得到的一些榮譽吧（都是服務機器人相關：超市，多人辨識，智慧管家三個方面）：
溜了溜了，去肝畢設了，如果覺得有幫助的話左側三角贊同走一下哦 ！!
謝謝各位同僚這麽有耐心看到這句話哈哈哈哈 ！
竟然這麽多贊了 ❗ ️
我的論文答辯前幾天剛剛結束，我也得到了我最終的論文評級，如下：
最後成為優秀論文讓我非常驚訝，這是對我這階段工作的認可。作為本科生選擇這樣的課題著實是一種挑戰，且不說演算法推導，光是敲公式就快給我搞崩潰了。（學校不讓用latex）
看到評論裏對我的認可深感榮幸，也有很多人私聊我請教問題，但我真的只是我校普普通通的一名喜歡SLAM的本科生。相比於周圍很多人，無論從科研能力還是競賽方面，我真的差得太多。歡迎各位來報考我交，你將會充分理解我上面的話。祝各位學業順利，paper多多！
