大家好，我是夢想是個豬，今天為大家帶來的是三台市售旗艦自清潔掃拖機器人的橫向對比。
前言
在三月份的時候，應網友的要求，寫過一篇3000元檔自清潔掃拖機器人的橫向對比，當時對比的是我手裏的雲鯨J2、追覓W10 Pro、石頭G10和美的W11，這四台機器應該是非常有代表性的中高端機型。
關於這四台機器的橫向對比，有興趣的朋友可以再翻閱一下。
這篇橫向對比釋出後，有網友問我能不能橫向評測一下目前行業內的幾台旗艦機型，說實話，對於橫向評測，我一向都是持比較謹慎的態度，生怕因為自己的喜好而導致對某個品牌的偏愛，這樣就勢必會對大家的選擇起到誤導效應。
但網友們既然有這樣的要求，我自然也就會盡量滿足，所以，這篇旗艦自清潔掃拖機器人橫向對比來了。
這次選擇的是目前行業內三大巨頭——科沃斯、追覓、石頭旗下的三款旗艦機型，分別是科沃斯X1 OMNI全能版、追覓S10 Pro和石頭G10S，其實石頭真正的旗艦應該是G10S Pro，但我手裏目前只有G10S，另外，G10S和G10S Pro其實在效能上的區別並不算大，所以，就這三台了。
這三台機器在電商平台上經過折扣優惠後，其售價分別是5599元、5299元和4799元，如果選擇石頭G10S Pro的話，則是5699元，可見這幾個品牌的旗艦機型價格都非常接近，彼此之間都很有默契。
外觀設計
從外觀設計來看，這三台機器的差異比較大，其中科沃斯X1 OMNI全能版的整體尺寸最大，達到了57.5*45*40cm，追覓S10 Pro的尺寸為57*47*35cm，而石頭G10S的尺寸則是42.5*50*42.5cm。
科沃斯X1 OMNI全能版的整體尺寸之所以會如此巨大，主要原因在於它這個巨大的基站，而且基站采用了這種包裹式設計，將掃拖機器人很好的容納在基站中，但是尺寸過大容易侵占家裏有限的空間，尤其是對於我們這種室內面積不大而且又滿滿當當的擺放了各種家具的房子來說，要找到一個合適的位置確實不太容易。
追覓S10 Pro的基站並沒有沿襲W10 Pro的那種矮胖設計，而是采用了類似於L10 Plus的設計，顯得比較苗條，所以整體尺寸並不大，這對於小戶型來說比較友好。
石頭G10S的基站設計和另外兩款不同，汙水桶、清水桶和集塵袋並排設計在一起，這樣一來，其寬度尺寸相對就要更大一些了，達到了42.5cm，並且厚度尺寸也達到了50cm，雖然高度比另外兩款更低，但占用室內空間其實是最大的。
因為追覓S10 Pro和石頭G10S都有官方的自動上下水加裝方案，但是加裝自動上下水對於安裝條件提出了較高的要求，我之前測試雲鯨J2的時候，遍尋了房間內所有可能進行改造的位置，最終發現只有在電視櫃和空調之間的這個區域可以布設進出水管。
而對於追覓S10 Pro和石頭G10S來說，如果我需要加裝自動上下水，這個位置剛剛只夠追覓S10 Pro使用，石頭G10S完全沒辦法放下。
由此可見，自清潔掃拖機器人的整體尺寸，對於我們的使用體驗其實是有較大影響的，在各個品牌的官方宣傳圖上，我們可能覺得不管怎麽擺放都看起來很高大上，但在實際使用場景下，我們會發現能找到一個合適的位置確實不太容易，所以我個人覺得整體尺寸更小的設計，在擺放的時候相對要更加靈活一些。
基站功能分析
旗艦級的自清潔掃拖機器人，基站的功能都非常的齊全，這也是和中端機型的最大區別，比如科沃斯X1有兩個不同的版本，分別是OMNI全能版和TURBO自潔版，這兩個版本之間有600元的差價，其主要區別就在於基站的不同。
我們對比一下這三款機器的基站設計。
科沃斯X1 OMNI全能版的基站擁有安全童鎖、熱風烘幹、自動集塵、自動回洗拖布、銀離子除菌、自動補水、基站自清潔這七大功能。
追覓S10 Pro的基站擁有自動洗拖布、自動熱風烘幹、自動加清潔液、自動集塵、主機自動補水、全程自動除菌和自動上下水功能，其中的自動上下水屬於選配。
石頭G10S的基站擁有自動集塵、自動洗拖布、基站自清潔、自動補水、自動抑菌、熱風烘幹、自動換水這七大功能，其中熱風烘幹和自動換水屬於選配。
從官方介紹看，這三款機器的基站都具有七大功能，我們梳理一下——
這三款機器一共提出了九個功能，其中科沃斯X1 OMNI全能版不具備自動添加清潔液和自動上下水功能，追覓S10 Pro不具備安全童鎖和基站自清潔功能，石頭G10S不具備自動添加清潔液和安全童鎖功能。
分析一下這九大功能後其實可以發現，自動添加清潔液這個功能相對是比較重要的，目前也有多款自清潔掃拖機器人都具備了這個功能；自動上下水雖然都屬於需要選配，但從同樣需要選配的雲鯨J2的使用體驗來看，這其實是非常重要的一個功能，所以，科沃斯X1 OMNI全能版缺失的其實是兩個重要功能，而增加的安全童鎖從實際使用角度來說，相對而言是比較不重要的。
追覓S10 Pro缺失的是安全童鎖和基站自清潔，基站自清潔對於使用體驗來說確實比較重要，從內部渠道獲取到的資訊是，追覓S10 Pro後期會增加基站自清潔功能。
石頭G10S缺失的是自動添加清潔液和安全童鎖功能，另外自動熱風烘幹需要選配，自動添加清潔液是一個相對比較重要的功能，而熱分烘幹則是目前幾乎所有自清潔掃拖機器人都已經標配了。
所以，從基站功能來分析，個人覺得追覓S10 Pro的基站功能相對是更加齊全的。
自動集塵設計
我始終都認為，自動集塵是掃拖機器人非常重要的一個功能，能夠極大的影響到我們日常使用體驗，所以，在購買掃拖機器人時，盡量選擇具有自集塵設計的產品。
科沃斯X1 OMNI全能版的自動集塵采用了前置抽屜式設計，集塵袋容量為3L。
追覓S10 Pro的自動集塵同樣為前置，但是更換的時候是直接取下磁吸式蓋板，集塵袋容量為2.5L。
石頭G10S的自動集塵為頂置設計，取下頂部保護罩後就可以更換集塵袋，集塵袋容量為2.5L。
從容量來看，追覓S10 Pro和石頭G10S雖然略小0.5L，其實反映到日常使用中，區別並不太明顯。
這是位於科沃斯X1機器人側面的集塵口。
機器人在清潔作業完成後，回到基站，集塵口和基站內部的集塵口對接，透過位於基站內的渦扇高速轉動形成負壓，將機器人內部的集塵盒內垃圾吸入到基站集塵袋中，科沃斯X1 OMNI全能版只需要10秒即可完成集塵動作。
這是位於追覓S10 Pro機器人側面的集塵口。
但是追覓S10 Pro的集塵系統和科沃斯X1 OMNI全能版有所不同，科沃斯X1 OMNI全能版采用的是負壓吸附集塵，而追覓S10 Pro則是在負壓吸附的基礎上，還加入了主動吹的動作，所以在基站內可以看到除了集塵口外，還有個吹風口，大量的空氣從吹風口吹出，再被吸入到基站內部，理論上來說，這樣的方式比單純的負壓吸附效率更高。
石頭G10S並沒有將集塵口設計在機器人的側面，從其基站的集塵口設計來看，可以發現這款機器的集塵系統是利用機器人底部的吸塵口，也就是說，機器人在工作的時候，灰塵垃圾透過吸塵口被吸入到機器人內部的集塵盒內；而自動集塵的時候，灰塵和垃圾又從機器人的吸塵口被反向吸出，進入到基站內的集塵袋中。
之所以采用這樣的設計，應該是因為在機器人側面無法設計集塵口的原因，從實際使用情況看，在集塵的時候，因為機器人吸塵口位置的主刷存在，會對被吸出的垃圾起到一定的阻礙，所以偶爾會有集塵不徹底的情況出現。
從自動集塵系統的設計來看，個人覺得追覓S10 Pro的方案更科學更高效。
基站亮點和不足
三款機器的基站都是各有特點，這裏再簡單的總結一下我個人認為是亮點的設計以及不足。
科沃斯X1 OMNI全能版的基站大概是因為尺寸確實比較大，內部空間充裕，所以在汙水箱和清水箱之間，設計了一個儲物支架。
提出支架後可以發現內部收納了兩塊擦地拖布、一個清潔基站的毛刷以及一瓶專用清潔液，這一設計確實不錯，可以減少額外收納的麻煩。
但是，如果將這個支架位置改成安裝自動添加清潔液的結構，個人覺得似乎更合適一些。
追覓S10 Pro就是利用基站內兩個水箱之間的空間，加入了自動添加清潔液的設計，這樣一來，我們在使用自清潔掃拖機器人的時候，就不需要自己去添加清潔液了，而且這個清潔液盒子頂部有一小塊錫箔紙密封，後期應該是可以透過自行添加清潔液來降低耗材使用費用。
另外，這三款機器的基站都存在著人機互動不夠便捷的問題，科沃斯X1 OMNI全能版和追覓S10 Pro的基站上都分別只設計了三顆觸摸式按鍵，而石頭G10S的基站上，則更是一顆按鍵也沒有，所以日常使用的時候，基本上都需要透過APP來完成操作。
在我看來，雲鯨J2和追覓W10 Pro的這種人機互動設計才更實用更具人性化，尤其是對於老人使用會更友好，所以，很期待掃拖機器人品牌在後續的產品升級換代中，將人機互動做得更好一點。
掃拖方案
在對比了這三款機器的基站設計之後，我們再來看看各自的機器人部份的設計。
這三台機器人都采用的是非常經典的圓形機身設計方案，但其實從這些年我使用掃拖機器人的經驗來看，個人覺得追覓W10 Pro所采用的那種D形機身設計反而是清掃效率更高的一種方案。
科沃斯X1將主刷設計在機器中間位置，主刷長度約16.5cm，兩個圓形拖布位於機器人底部後方，對向旋轉時可以覆蓋約26cm寬的區域，雙邊刷設計。
追覓S10 Pro的底部布局和科沃斯X1類似，主刷長度約17cm，兩個圓形拖布對向旋轉可以覆蓋約26cm寬的區域，單邊刷設計。
石頭G10S主刷長度約16.8cm，單邊刷設計，但是拖地方案則完全不一樣，采用了高頻震動擦地的方式。
科沃斯X1和追覓S10 Pro的拖布都是每分鐘180轉的轉速對旋加壓拖地，而石頭G10S則是3000次/分鐘的高頻震動擦地，我看過很多關於這兩種方式的分析，到底是旋轉方式清潔力更好還是高頻震動清潔力更好？站在不同的立場，得出來的結論是各不相同的。
但是從大量的旋轉式電動牙刷和震動式電動牙刷的測試來看，旋轉式的摩擦力更高。而從我長時間的日常使用情況看，在清潔一些不是特別頑固的汙漬時，旋轉式拖地和震動式擦地，並不會存在顯著差異，但是針對一些特別頑固的汙漬時，旋轉式會更有優勢一些。
而在吸力方面，科沃斯X1擁有5000Pa吸力，追覓S10 Pro擁有5300Pa吸力，而石頭G10S則擁有5100Pa吸力，三者相差不大，追覓S10 Pro略勝一籌。
避障方案
主動避障是目前各個掃地機器人品牌都在下大力氣研發的功能，掃拖機器人在工作過程中，除了要能夠很好的規避室內各種桌椅腿這種大型障礙物之外，還需要擁有規避電線、拖鞋、襪子、小玩具、寵物排泄物等小型障礙物的能力，這就需要加入主動避障功能。
目前市面上主流的主動避障技術包括被動雙目、主動雙目、線掃描結構光、面陣結構光和面陣TOF這麽幾類。
被動雙目避障采用雙目匹配+三角測距的原理，分辨率主要取決於所獲取的影像品質和紋理，距離精度較低，但是在低光環境下不太實用，而且需要消耗很高的算力。
主動雙目避障采用三角測距原理，分辨率一般，不過在低光環境下的表現還不錯。
線掃描結構光同樣是采用三角測距原理，在低速移動中的短距離分辨率較高，而且距離精度也非常高，但是成像速度慢。
面陣結構光在短距離下的分辨率較高，距離精度也非常高，並且成像速度很快，低光環境和強光環境下都適用。
面陣TOF避障采用的是反射時間差的定位原理，但是分辨率一般，另外距離精度也一般，不過成像速度很快，並且對算力的消耗較低。
科沃斯X1采用的是AIVI 3D避障系統，這其實是3D結構光+AIVI視覺避障方案。
追覓S10 Pro采用的是AI Action智慧視覺避障系統，這其實也是3D結構光線陣雷射+AI視覺網路攝影機方案
石頭G10S采用的是ReactiveAI避障系統，這其實也是3D結構光線陣雷射+AI視覺網路攝影機方案，但是G10S和G10S Pro在硬體設計上有所不同，G10S只設計一枚黑白網路攝影機，而G10S Pro則再加入了一枚RGB網路攝影機。
我們對比這三台機器的主動避障方案後，可以發現它們驚人的相似，不管各自的命名如何，歸根結底其實都是3D結構光線+AI視覺網路攝影機。
3D結構光是透過紅外雷射發射器發射具備一定結構的光線，然後再采集反射的特征光線，因被攝物體的不同深度區域，會采集不同的影像相位資訊，透過運算單元獲取物體的三維結構。
因為3D結構光只能獲取障礙物的三維結構，而網路攝影機則能更加詳細的獲取障礙物的完整資訊，3D結構光線+AI視覺網路攝影機配合起來，就結合了各自的優點，彌補了各自的缺點，算是目前非常不錯的避障方案。
科沃斯X1在接觸障礙物之前，出現了一次明顯的碰撞，但之後的表現還是非常不錯，能夠很好的繞過障礙物，不過從整個避障動作來看，避障策略相對較為保守，透過地面的拖地痕跡可以看出，在還沒有接觸到障礙物之前就主動避開，這樣一來，自然也就留下了一些沒有清掃到的位置。
從實際表現來看，追覓S10 Pro的主動避障較為激進，在探測到前方障礙物後，會更貼近障礙物然後繞行，這種避障策略使得追覓S10 Pro在規避障礙物的時候會有一些觸碰現象，但在接觸到障礙物的時候會迅速的繞行躲避。在經過多次的訓練後，碰撞現象會有明顯的改善，所以我們也不需要擔心它無法有效規避室內復雜的障礙物。
石頭G10S的主動避障則相對要保守一點，所以在避障過程中觸碰到障礙物的情況更少，但相對保守的避障策略，會使得圍繞障礙物周邊的位置出現部份漏掃情況。
從避障表現來看，三台機器都表現得不錯，不過追覓S10 Pro的避障策略相對要激進一點，另外兩台則相對保守。避障策略激進容易碰觸到障礙物，避障策略保守則容易出現遺漏，不過這三台機器在經過一段時間的訓練後，這種問題會出現明顯的改善。
針對地毯的拖布升降機構
掃拖一體機在掃拖作業時，遇到地毯其實是比較頭疼的，目前保守的設計是采取避讓策略，直接繞開地毯，或者是手動拆卸掉掃地模組再使用。而更加智慧的方案則是根據辨識到的地毯情況來擡升拖布，從而避免拖布弄濕地毯的同時又對地毯進行了清潔。
科沃斯X1沒有設計針對地毯清潔的升降機構，所以，不建議濕拖的時候駛入地毯。
追覓S10 Pro的拖布自動擡升設計，具體的工作流程是當機器人辨識到地毯後，透過拖布升降機構，將拖布進行提升，使其不再緊貼地面，這樣拖布和地毯之間就會空出一定的間隔高度，濕拖布自然也就不會再將地毯弄濕了。
石頭G10S可以在APP設定自適應、規避、無視地毯模式，短毛地毯時，拖布元件自動擡升並停止出水，然後開始清掃地毯；長毛地毯時，則自動規避繞開；對於一些不怕濕的腳墊，在辨識之後則會直接駛上進行清掃並濕拖。
從追覓S10 Pro和石頭G10S的拖布擡升設計來看，由於兩者拖布工作結構的不同，旋轉拖布要實作這個功能相對來說更難一些，在實際使用中可以發現，石頭G10S的拖布擡升動作更迅速，靈活性也更好一些。
自動補水設計
掃拖機器人在清潔過程中，當拖布被清洗幹凈後，這時拖布其實是處於最濕潤的狀態，隨著清潔過程的推進，拖布上的水分會逐漸流失，所以在回洗之前的那一段過程，拖布的清潔效果是呈下降狀態。要解決這個問題，最好的方案就是在機器人內部設計水箱，水箱能根據拖布狀態自動噴水， 從而使拖布始終處於一個相對恒定的濕潤狀態。
這是科沃斯X1的自動補水口，位於機器人的左前側。
這是追覓S10 Pro的自動補水口，位於機器人正前方。
這是石頭G10S的自動補水口，同樣也位於機器人正前方。
當機器人回到基站清洗拖布的時候，基站就會自動對機器人內部的水箱進行補水，這樣就能隨時保證機器人在掃拖作業的時候，拖布能夠始終處於相對恒定的濕度，而不再像之前的掃拖機器人那樣，拖布濕潤程度隨著工作時間的推移而持續下降，這也就保證了機器人在清潔地板的時候有一個更好的清潔能力。
視訊功能
這算是一個彩蛋功能，因為在主動避障方案裏使用了視覺網路攝影機，這顆網路攝影機除了可以用來針對障礙物進行辨識之外，還可以用於視訊監控。
科沃斯X1的官方宣傳。
進入科沃斯X1的視訊管家功能後，可以看到功能還是非常豐富，並且具有精準到達、全屋巡航以及手動控制等多種操作。
視訊管家提供了50m的儲存空間，拍攝下來的圖片可以下載到手機中。
追覓S10 Pro的官方宣傳。
這是追覓S10 Pro的視訊管家界面，和科沃斯X1基本相同，不過沒有錄像功能，只能拍照。
追覓S10 Pro的視訊管家提供了200m儲存空間，在同樣的亮度環境下，可以明顯看出追覓S10 Pro的網路攝影機成像效果要更好一些。
石頭G10S Pro的官方宣傳。
我手裏的石頭G10S因為只有一顆黑白網路攝影機，所以並不具備這個功能，只有設計了RGB網路攝影機的石頭G10S Pro才具有這個功能。
很多人可能會擔心這個功能的安全性，其實，從這三個品牌各自的宣傳資料來看，對於私密安全的保護都做得非常到位，科沃斯X1透過了德國萊茵私密安全認證；追覓S10 Pro的這個功能需要配合Dreamehome APP使用，並且出廠時預設關閉的，需要在使用時手動開啟，而且視訊不會被儲存到伺服器中；石頭G10S Pro也是透過了德國萊茵私密安全認證，需要手動開啟，視訊不會儲存到伺服器。
所以，我們有理由相信，這個視訊功能安全性是非常高的，使用的時候大可放心。
總結
簡單的做個總結吧。
科沃斯X1 OMNI全能版、追覓S10 Pro和石頭G10S Pro這三款機器都是目前各自品牌的旗艦產品，也是目前行業內設計最先進、功能最齊全的機型。
在基礎的掃地和拖地能力上，我沒有做進一步的對比，因為我個人覺得這是沒有太多必要的，這個級別的機型，掃拖地能力完全不需要去懷疑，一定是完全能夠滿足目前我們日常清潔中的所有需求，而且這三台機器也一定不會有太明顯的差異，畢竟這是掃拖機器人最基本的素質。
客觀的來說，如果只是對掃拖機器人有基礎功能的要求，且沒有特別對某個品牌有所偏愛，個人認為購買的時候完全可以閉眼入，這三台機器都很不錯。
但如果追求更多個人化的功能，透過上面的分析，我相信大家應該能看出它們之間的一些區別。
追覓S10 Pro整體更纖細一些，占用室內面積相對要更少。
追覓S10 Pro和石頭G10S可以加裝官方出品的自動上下水，科沃斯X1 OMNI全能版暫時做不到這一點。
追覓S10 Pro和石頭G10S擁有針對地毯設計的拖布升降機構，科沃斯X1 OMNI全能版沒有。
科沃斯X1 OMNI全能版和追覓S10 Pro的基站內建拖布烘幹設計，而石頭G10S需要付費加裝。
所以，如果要我在這三台機器中選出一台更讓我滿意的機型，我可能會首選追覓S10 Pro，當然，這僅僅只是我個人的觀點，僅供參考。
