各位最近是否都被云鲸铺天盖地的宣发喂饱了。
4月19日，云鲸全新扫拖机器人----逍遥001----正式发布。
不同于以往的J系列，云鲸特地为这款新品 \enclose{horizontalstrike}{改了个名} 开辟了全新的系列【逍遥】，再结合云鲸本次的大手笔宣发，看得出来为了打赢这场翻身仗，云鲸是动真格了。
逍遥001，主打 双目视觉+AI大模型
显然马斯克的饼，云鲸CEO张峻彬是结结实实地吃了进去，晚点LatePost对张峻彬的采访也印证了这点：
拿自动驾驶做类比，埃隆·马斯克是纯视觉的拥护者，他认为既然人类能靠眼睛开车，那车也可以，特斯拉是为数不多坚持纯视觉实现自动驾驶的车企。张峻彬认为，特斯拉靠纯视觉实现自动驾驶的感知，扫地机器人也可以。
而抛开马斯克，其实选择双目视觉与AI，是云鲸的必然。
从梦幻开局开始
16年才入局扫地机市场，19年才推出第一代产品的云鲸，面对的市场是一片红到发黑的红海。
彼时科沃斯、石头、irobot、小米等巨头，牢牢把握着市场，拖地功能也更多的被视为鸡肋。
但是弯道超车的云鲸向我们证明了， 弯道快才是真的快 。
2019年，云鲸推出J1，首创旋转拖布+拖布自洁，以一己之力将原本鸡肋的拖地功能，变成了兵家必争之地，将一众老牌厂商打了个措手不及。
虽然后起之秀云鲸，扫地功能不及前辈们，但市场的反馈向我们证明了， 你可以有短板，但只要长板够长，市场就吃你这套。
发布J1的第二年2020年，云鲸市场份额飙升至10.5%，2021年更是成为线上市占率第二的品牌，一举在扫地机器人市场站稳了脚跟。
由于J1的拖地性能实在太能打了，J1一度卖到脱销，甚至当年还出现了家里同时放一台J1用来拖地+一台扫地机用来扫地的奇妙现象。
那么梦幻开局的云鲸，之后是如爽文剧本一般的一帆风顺吗？
2021年，时隔两年云鲸发布J2，2022年发布J3。
由于认为海外用户家里铺地毯，而扫拖机器人的拖布会弄脏地毯，云鲸以此判断海外市场未必适合扫拖机。
此时石头推出了拖布抬起功能，能在面对地毯时将拖布抬起，避免弄脏地毯。如果云鲸更早引入的话，也许就能成功抓住扫地机出海的风口。
另一边，异军突起的洗地机市场，云鲸其实早早地就看上了，而且内部也已经做出了原型机。
从马后炮的角度看，如果云鲸放下创新的执念，当时就推出并尽早抢占市场，也未必会错过洗地机快速普及的风口。
复盘云鲸交出的成绩单
云鲸不思进取吗，绝不是，正相反，云鲸是所有品牌力创新力最足的，没有之一。云鲸就像一位出卷老师，每一代新品都给友商一份全新的题目。
我列出了云鲸的一些创新点与其对应跟进者的周期表格：
但就算是出卷老师，也不影响云鲸的偏科，云鲸的部分市场动作是偏慢的：
张峻彬在 2023 年接受晚点LatePost采访时说：
「这几年云鲸产品速度不够快，的确受到了不少质疑。我们也有过思考，问题并不出在创新上，而是出在组织和体系上。并且如果要上一个功能，云鲸是一定要把它打磨得完美才会上。」但是从上面表格其实可以看出来，J2跟J3上云鲸的不足，都在J4得到了补足，该有的功能J4都上了；虽然J4仍然不能自动集尘，但其机载的大容量尘袋也一定程度上做到了自动集尘的平替效果。
看不见的背后，云鲸在追赶
跨时代产品J1为云鲸争取到了整整两年的窗口期，而在窗口期里，作为后来者的云鲸，一刻不停地在补齐自己的短板。
22年的J3，在吸力上努力追赶友商的同时，云鲸也在努力地控制噪音分贝；感知方案虽然还是LDS激光雷达，但建图能力有显著提升；终于配备了滚刷，补齐了扫地上的短板。
23年的J4，云鲸推出了防缠绕气旋导流式滚刷，优雅地解决了困扰扫地机市场多年的毛发缠绕问题。
尽管云鲸跟进市场的速度差强人意，但云鲸的 拖地功能一直在进步，始终没有被友商超过。
除了产品侧，服务侧云鲸也没闲着，推出鲸喜与鲸匠，做好私域运营与售后体系。
鲸喜的运营个人认为是相当成功的，因为云鲸瞄准了友商们所一直忽略的女性用户----这一日常跟扫地机打交道最多的群体，用充满人文关怀的服务让用户感到温暖。能在一家产品为王文化盛行的公司推出鲸喜这一服务，张峻彬是有点东西的。
而在友商纷纷推出新一代感知方案的今天，云鲸终于一改往日的慢半拍，赶上了热乎的，推出了自己的纯双目+AI方案。
感知给云鲸埋下了隐患
扫地机市场已经成熟的感知方案，大致可以分为三代：
第一代感知 ，纯粹靠碰撞检测触发扫地机换向，也就是瞎走；或者依赖误差非常大的陀螺仪与轮速计完成最基本的感知。第一代感知由于科技水平尚不发达，其特点就是凑合能用。无论在完成清扫的时长，还是对环境的覆盖率，第一代方案都非常拉跨。
虽然其中个别厂商居然还是屎上雕花做出了还不错的精度，像anker eufy e5，不得不佩服。但总的而言， 这并不是一个有任何前景的方向 。
第二代感知 ，LDS激光雷达，其兼具廉价与精度，自推出以后横扫市场至今，经典到让人几乎将其与扫地机器人的印象绑定在了一起。在早年的扫地机评测中，所有评测机构达成了一致共识：没有LDS的都是异端。
第三代感知 ，LDS+双线结构光，科沃斯与石头最早一批跟进，各家从一开始的挣扎到最后纷纷真香，包括坚持自研DTOF的科沃斯也只是替换了方案中的LDS，而双线结构光却一直沿用至今。
19年发布的云鲸J1，理所当然地使用了版本答案LDS，由于友商们非常默契地都在用，众生平等的情况下，云鲸的感知并没有被友商们拉开差距。
但此时云鲸正在自建工厂，正在全力追赶老牌友商们，忽视了感知这一隐患，将LDS沿用至22年发布的J3。
等云鲸忙完的时候，市场却变了天，绝大多数友商都切换到了第三代感知了，云鲸却还在原地踱步。避障方面的劣势是云鲸那两年在市场上表现难看的一大诱因。
2023年发布的J4，终于引进了线结构光，正式步入第三代感知。然而即使硬件方案跟友商一致，云鲸的避障 效果始终差别人一截 ，面对较为复杂的场景仍旧是楞头乱冲。各中的原因，我们可以从逍遥001的新方案上窥见一些端倪。
根据张峻彬的采访，云鲸早在两年前就开始了双目方案的研发，所以J4上的结构光，很可能只是双目视觉方案推出前夕，云鲸应对市场变化所推出的 过渡方案 。
第四代感知，市场各抒己见
第四代感知目前还没有出现标准答案，但目前市场提出的需求主要如下：
1、要替代寿命短且占据扫地机顶部空间的LDS雷达，让机身变薄，提高扫地机在低矮环境的通过能力；
2、需要提高对障碍物的检测精度，识别数据线之类的难以被结构光捕捉的障碍物。
而各家品牌给出的方案都有什么呢？
第一个交出答卷的是行业老大哥科沃斯，科沃斯选择了加钱。
科沃斯一步到位地引入在自动驾驶方案中广为使用的半固态雷达， 理论上 可以力大砖飞地解决市场对第四代感知的两个需求，将扫地机器人做到了仅95mm厚，但 实际上 似乎还没调好，媒体老师的反馈是避障效果还没结构光好。
这里插一嘴，科沃斯找影视飓风做的X2的推广视频，非常巧妙地地将雷达这一冷冰冰的科技与人文关怀结合，非常值得观看：
当然，如果不用激光雷达的同时也想要薄机身的话，科沃斯4月新发布的x5 pro给出了另一个答案：3D结构光+全景DTOF雷达
万年老二地石头，也不遑多让，24年3月底发布的v20----双光源面阵固态雷达，两颗3DTOF分别置于扫地机身不同位置，做到阉割版的全方位感知，也做到了82mm的超薄机身，甚至比科沃斯还要薄。
接下来就是我们闪亮登场的云鲸逍遥001，使用的是纯视觉，即双目方案（然而仍然摆脱不了机身顶部的LDS雷达，机身也不如石头的82mm与科沃斯的95mm一般薄）
根据云鲸放出的双目测距效果图和媒体老师们的反馈，云鲸新方案的表现还是相当喜人的。
但话又说回来，纯视觉方案，云鲸其实并不是第一家做的，先烈们包括irobot、科沃斯n9+等，甚至双目方案云鲸也不是第一家使用，2020年石头T7 Pro就用上了 。然而市场反馈都并不好。
核心原因，是那时视觉方案多是根据 多视图几何 方法做3D测距，效果不佳：
早年视觉方案的拉跨加上视觉方案的先烈irobot的逐渐退场，市场对视觉方案心灰意冷。
而这几年，随着深度学习技术的异军突起，结合AI的双目3D方案已经趋于成熟，使用此方案的云鲸双目，也 正式宣布了视觉方案第二战的打响 。
而同样使用双目方案的我司，黑森智能，也即将推出跟云鲸同样的AI+双目的视觉解决方案，尽情期待。
云鲸的AI，不仅用在了双目3D测距上，还用在了最新的云鲸大模型NarGPT上。
云鲸的思路是对的。扫地机器人作为目前最为成熟的，落地最为广泛的，带有完整感知与运动能力的机器人，其跟AI的更进一步结合是非常有想象力的。逍遥001的做法，与最近的爆品looi----借助手机算力与传感器赋能的桌面机器人----有异曲同工之妙。
前有猛虎，后有追兵
感知以外，云鲸还有其他硬仗要打。
扫地机器人市场已经进入投入产出比不高的内耗期，比如各家的吸力都堆料到了10000pa以上，但有实际使用经验的人就知道，吸力开满是非常吵；大多数时候其实用不到那么高的吸力，扫地机的清洁力满足需求也绰绰有余了，堆吸力实际上是一种无意义的军备竞赛。
在大家都在内耗内卷的时候，原本在扫地机市场的美的，已经悄悄登上了市场第二。
美的首先是推出了洗衣机扫地机二合一，解决上下水基站需要房子装修配合的难题；
接着是将洗地机与扫地机结合，推出了洗地机器人
还有就是，美的依靠自己无与伦比的渠道优势，在线下用更便宜的方案打价格战，横扫其他各大品牌。
三套组合拳这么打下来，美的不愧自己老牌家电大厂的江湖地位，亲自下场教包括云鲸在内的一众厂商怎么重新定义扫地机器人。
说完国内，再说说国外。Migo推出的能上楼梯、能横着走的Ascende，在众筹平台Kickstarter狂揽2403216美金（约合人民币1741.51万），彻底让沉寂已久的扫地机市场再次疯狂。
扫地机器人，与未来各行各业的专用机器人，在视觉加持下，仍将拥有美好的明天。
