首先从我阅读到的学术文章来看，这个问题下回答24个自由度的答案是不够严谨的。我被这个问题困扰过很久很久，我还是更加相信 学术上主流解剖学理论 的观点，即：
首先注明这个答案的出处：Paper: Handrix: Animating the Human Hand
这篇文章的红色方框内容详细介绍了人手 27个自由度 的分布情况，此文章的引用量如下：
这篇文章是计算机图像学的文章，它这段人手自由度数量及分布的论据是引用的如下这篇文章，即 专业的人体解剖学著作——Grant's Atlas of Anatomy ，其引用量如下：
Book: Grant' s Atlas of Anatomy
我是机器人方向的PhD。在机器人领域，尤其是机械手设计这块，对人手自由度的数量的认知实际上是不规范的，我觉得应该统一认知， 以生物解剖学的理论为基准 。
具体分析如下：
这张图是人手的具体解剖学图，从解剖学的观点来看，21个自由度（不考虑手腕）按照如下得到:
1st DoF: distal phalange与middle phalange之间的张开闭合；
2nd DoF: middle phalange与proximal phalange之间的张开闭合；
3rd DoF: proximal phalange与metacarpus之间的张开闭合；
4th DoF: proximal phalange与metacarpus之间的外展内收；
1st DoF: distal phalange与proximal phalange之间的张开闭合；
2nd DoF: proximal phalanx与metacarpal之间的张开闭合；
3rd DoF: proximal phalanx与metacarpal之间的外展内收；
4th DoF: metacarpal与trapezium之间的张开闭合；
5th DoF: metacarpal与trapezium之间的外展内收；
因此不包括手腕关节是16+5=21个自由度。
如果我们以带」血肉「的真实人手更为直观来看，21个自由度分配如下：
特别要注意的是图中的红色所标注区域，从解剖学自由度观点来看，是不具备自由度的（本质上是与食指+中指+无名指+小拇指的3rd DoF一致）
如果单纯地把一只」手「丢到空间中去考虑自由度的话，自然而然是需要考虑手腕关节带来的额外自由度，加上额外的3个自由度的平移（Translation）与3个自由度的旋转(Rotation)，因此一只手有多少自由度？ 最严谨的答案是：21+6=27个。
