各位最近是否都被雲鯨鋪天蓋地的宣發餵飽了。
4月19日，雲鯨全新掃拖機器人----逍遙001----正式釋出。
不同於以往的J系列，雲鯨特地為這款新品 \enclose{horizontalstrike}{改了個名} 開辟了全新的系列【逍遙】，再結合雲鯨本次的大手筆宣發，看得出來為了打贏這場翻身仗，雲鯨是動真格了。
逍遙001，主打 雙目視覺+AI大模型
顯然馬斯克的餅，雲鯨CEO張峻彬是結結實實地吃了進去，晚點LatePost對張峻彬的采訪也印證了這點：
拿自動駕駛做類比，埃隆·馬斯克是純視覺的擁護者，他認為既然人類能靠眼睛開車，那車也可以，特斯拉是為數不多堅持純視覺實作自動駕駛的車企。張峻彬認為，特斯拉靠純視覺實作自動駕駛的感知，掃地機器人也可以。
而拋開馬斯克，其實選擇雙目視覺與AI，是雲鯨的必然。
從夢幻開局開始
16年才入局掃地機市場，19年才推出第一代產品的雲鯨，面對的市場是一片紅到發黑的紅海。
彼時科沃斯、石頭、irobot、小米等巨頭，牢牢把握著市場，拖地功能也更多的被視為雞肋。
但是彎道超車的雲鯨向我們證明了， 彎道快才是真的快 。
2019年，雲鯨推出J1，首創旋轉拖布+拖布自潔，以一己之力將原本雞肋的拖地功能，變成了兵家必爭之地，將一眾老牌廠商打了個措手不及。
雖然後起之秀雲鯨，掃地功能不及前輩們，但市場的反饋向我們證明了， 你可以有短板，但只要長板夠長，市場就吃你這套。
釋出J1的第二年2020年，雲鯨市場份額飆升至10.5%，2021年更是成為線上市占率第二的品牌，一舉在掃地機器人市場站穩了腳跟。
由於J1的拖地效能實在太能打了，J1一度賣到脫銷，甚至當年還出現了家裏同時放一台J1用來拖地+一台掃地機用來掃地的奇妙現象。
那麽夢幻開局的雲鯨，之後是如爽文劇本一般的一帆風順嗎？
2021年，時隔兩年雲鯨釋出J2，2022年釋出J3。
由於認為海外使用者家裏鋪地毯，而掃拖機器人的拖布會弄臟地毯，雲鯨以此判斷海外市場未必適合掃拖機。
此時石頭推出了拖布擡起功能，能在面對地毯時將拖布擡起，避免弄臟地毯。如果雲鯨更早引入的話，也許就能成功抓住掃地機出海的風口。
另一邊，異軍突起的洗地機市場，雲鯨其實早早地就看上了，而且內部也已經做出了原型機。
從馬後炮的角度看，如果雲鯨放下創新的執念，當時就推出並盡早搶占市場，也未必會錯過洗地機快速普及的風口。
復盤雲鯨交出的成績單
雲鯨不思進取嗎，絕不是，正相反，雲鯨是所有品牌力創新力最足的，沒有之一。雲鯨就像一位出卷老師，每一代新品都給友商一份全新的題目。
我列出了雲鯨的一些創新點與其對應跟進者的周期表格：
但就算是出卷老師，也不影響雲鯨的偏科，雲鯨的部份市場動作是偏慢的：
張峻彬在 2023 年接受晚點LatePost采訪時說：
「這幾年雲鯨產品速度不夠快，的確受到了不少質疑。我們也有過思考，問題並不出在創新上，而是出在組織和體系上。並且如果要上一個功能，雲鯨是一定要把它打磨得完美才會上。」但是從上面表格其實可以看出來，J2跟J3上雲鯨的不足，都在J4得到了補足，該有的功能J4都上了；雖然J4仍然不能自動集塵，但其機載的大容量塵袋也一定程度上做到了自動集塵的平替效果。
看不見的背後，雲鯨在追趕
跨時代產品J1為雲鯨爭取到了整整兩年的視窗期，而在視窗期裏，作為後來者的雲鯨，一刻不停地在補齊自己的短板。
22年的J3，在吸力上努力追趕友商的同時，雲鯨也在努力地控制噪音分貝；感知方案雖然還是LDS激光雷達，但建圖能力有顯著提升；終於配備了滾刷，補齊了掃地上的短板。
23年的J4，雲鯨推出了防纏繞氣旋導流式滾刷，優雅地解決了困擾掃地機市場多年的毛發纏繞問題。
盡管雲鯨跟進市場的速度差強人意，但雲鯨的 拖地功能一直在進步，始終沒有被友商超過。
除了產品側，服務側雲鯨也沒閑著，推出鯨喜與鯨匠，做好私域營運與售後體系。
鯨喜的營運個人認為是相當成功的，因為雲鯨瞄準了友商們所一直忽略的女性使用者----這一日常跟掃地機打交道最多的群體，用充滿人文關懷的服務讓使用者感到溫暖。能在一家產品為王文化盛行的公司推出鯨喜這一服務，張峻彬是有點東西的。
而在友商紛紛推出新一代感知方案的今天，雲鯨終於一改往日的慢半拍，趕上了熱乎的，推出了自己的純雙目+AI方案。
感知給雲鯨埋下了隱患
掃地機市場已經成熟的感知方案，大致可以分為三代：
第一代感知 ，純粹靠碰撞檢測觸發掃地機換向，也就是瞎走；或者依賴誤差非常大的陀螺儀與輪速計完成最基本的感知。第一代感知由於科技水平尚不發達，其特點就是湊合能用。無論在完成清掃的時長，還是對環境的覆蓋率，第一代方案都非常拉跨。
雖然其中個別廠商居然還是屎上雕花做出了還不錯的精度，像anker eufy e5，不得不佩服。但總的而言， 這並不是一個有任何前景的方向 。
第二代感知 ，LDS激光雷達，其兼具廉價與精度，自推出以後橫掃市場至今，經典到讓人幾乎將其與掃地機器人的印象繫結在了一起。在早年的掃地機評測中，所有評測機構達成了一致共識：沒有LDS的都是異端。
第三代感知 ，LDS+雙線結構光，科沃斯與石頭最早一批跟進，各家從一開始的掙紮到最後紛紛真香，包括堅持自研DTOF的科沃斯也只是替換了方案中的LDS，而雙線結構光卻一直沿用至今。
19年釋出的雲鯨J1，理所當然地使用了版本答案LDS，由於友商們非常默契地都在用，眾生平等的情況下，雲鯨的感知並沒有被友商們拉開差距。
但此時雲鯨正在自建工廠，正在全力追趕老牌友商們，忽視了感知這一隱患，將LDS沿用至22年釋出的J3。
等雲鯨忙完的時候，市場卻變了天，絕大多數友商都切換到了第三代感知了，雲鯨卻還在原地踱步。避障方面的劣勢是雲鯨那兩年在市場上表現難看的一大誘因。
2023年釋出的J4，終於引進了線結構光，正式步入第三代感知。然而即使硬件方案跟友商一致，雲鯨的避障 效果始終差別人一截 ，面對較為復雜的場景仍舊是楞頭亂沖。各中的原因，我們可以從逍遙001的新方案上窺見一些端倪。
根據張峻彬的采訪，雲鯨早在兩年前就開始了雙目方案的研發，所以J4上的結構光，很可能只是雙目視覺方案推出前夕，雲鯨應對市場變化所推出的 過渡方案 。
第四代感知，市場各抒己見
第四代感知目前還沒有出現標準答案，但目前市場提出的需求主要如下：
1、要替代壽命短且占據掃地機頂部空間的LDS雷達，讓機身變薄，提高掃地機在低矮環境的透過能力；
2、需要提高對障礙物的檢測精度，辨識數據線之類的難以被結構光捕捉的障礙物。
而各家品牌給出的方案都有什麽呢？
第一個交出答卷的是行業老大哥科沃斯，科沃斯選擇了加錢。
科沃斯一步到位地引入在自動駕駛方案中廣為使用的半固態雷達， 理論上 可以力大磚飛地解決市場對第四代感知的兩個需求，將掃地機器人做到了僅95mm厚，但 實際上 似乎還沒調好，媒體老師的反饋是避障效果還沒結構光好。
這裏插一嘴，科沃斯找影視颶風做的X2的推廣影片，非常巧妙地地將雷達這一冷冰冰的科技與人文關懷結合，非常值得觀看：
當然，如果不用激光雷達的同時也想要薄機身的話，科沃斯4月新釋出的x5 pro給出了另一個答案：3D結構光+全景DTOF雷達
萬年老二地石頭，也不遑多讓，24年3月底釋出的v20----雙光源面陣固態雷達，兩顆3DTOF分別置於掃地機身不同位置，做到閹割版的全方位感知，也做到了82mm的超薄機身，甚至比科沃斯還要薄。
接下來就是我們閃亮登場的雲鯨逍遙001，使用的是純視覺，即雙目方案（然而仍然擺脫不了機身頂部的LDS雷達，機身也不如石頭的82mm與科沃斯的95mm一般薄）
根據雲鯨放出的雙目測距效果圖和媒體老師們的反饋，雲鯨新方案的表現還是相當喜人的。
但話又說回來，純視覺方案，雲鯨其實並不是第一家做的，先烈們包括irobot、科沃斯n9+等，甚至雙目方案雲鯨也不是第一家使用，2020年石頭T7 Pro就用上了 。然而市場反饋都並不好。
核心原因，是那時視覺方案多是根據 多檢視幾何 方法做3D測距，效果不佳：
早年視覺方案的拉跨加上視覺方案的先烈irobot的逐漸退場，市場對視覺方案心灰意冷。
而這幾年，隨著深度學習技術的異軍突起，結合AI的雙目3D方案已經趨於成熟，使用此方案的雲鯨雙目，也 正式宣布了視覺方案第二戰的打響 。
而同樣使用雙目方案的我司，黑森智能，也即將推出跟雲鯨同樣的AI+雙目的視覺解決方案，盡情期待。
雲鯨的AI，不僅用在了雙目3D測距上，還用在了最新的雲鯨大模型NarGPT上。
雲鯨的思路是對的。掃地機器人作為目前最為成熟的，落地最為廣泛的，帶有完整感知與運動能力的機器人，其跟AI的更進一步結合是非常有想象力的。逍遙001的做法，與最近的爆品looi----借助手機算力與傳感器賦能的桌面機器人----有異曲同工之妙。
前有猛虎，後有追兵
感知以外，雲鯨還有其他硬仗要打。
掃地機器人市場已經進入投入產出比不高的內耗期，比如各家的吸力都堆料到了10000pa以上，但有實際使用經驗的人就知道，吸力開滿是非常吵；大多數時候其實用不到那麽高的吸力，掃地機的清潔力滿足需求也綽綽有余了，堆吸力實際上是一種無意義的軍備競賽。
在大家都在內耗內卷的時候，原本在掃地機市場的美的，已經悄悄登上了市場第二。
美的首先是推出了洗衣機掃地機二合一，解決上下水基站需要房子裝修配合的難題；
接著是將洗地機與掃地機結合，推出了洗地機器人
還有就是，美的依靠自己無與倫比的渠道優勢，線上下用更便宜的方案打價格戰，橫掃其他各大品牌。
三套組合拳這麽打下來，美的不愧自己老牌家電大廠的江湖地位，親自下場教包括雲鯨在內的一眾廠商怎麽重新定義掃地機器人。
說完國內，再說說國外。Migo推出的能上樓梯、能橫著走的Ascende，在眾籌平台Kickstarter狂攬2403216美金（約合人民幣1741.51萬），徹底讓沈寂已久的掃地機市場再次瘋狂。
掃地機器人，與未來各行各業的專用機器人，在視覺加持下，仍將擁有美好的明天。
