隨著iRobot在國內的日趨頹勢，關於iRobot的問題回答一個就少了一個了。
先說一下我的觀點，iRobot已經不太值得入手了，掃地機器人還是選國產品牌吧~
一、我自己的使用經驗
高中的時候 ，老頭子愛折騰，很早就買了一台iRobot561，現在竟然還放在父母家裏：
在澳村生活的時候室友就買了iRobot Roomba 600系列，具體型號忘了，光記得價格貴！
回國後由於對Roomba的銘印過於深刻（也算是深度使用者了），入手了 Roomba 980+Braava 381 掃拖組合。彼時正值國產品牌崛起，正在激光導航、避障、拖地模組等不斷創新。
後來陸續自用國產品牌，包括科沃斯、小米、石頭、雲鯨、追覓等。因為工作的關系和掃地機器人中遊企業有多次合作，也目睹了這些年iRobot是如何逐步失去中國市場的，令人唏噓。
iRobot在2021年推出了有視覺AI避障的J7+，終於還是邁出了這一步，但國內不售賣。
如果今天還問我值不值得買iRobot，我的建議是除非你想把玩一下當年售價1W的s9+，否則都沒有必要入手。
二、iRobot具體型號
iRobot的Roomba系列是純掃地的機器人，包括600、800、e、900、i、j、s等系列。老款就不介紹了，之前還在官網售賣的i7+也下架了，直接來看s9+吧
1、Roomba s9+
iRobot效能最強悍的機型，也是目前市面上最貴的掃地機器人
s9+在2020年3月上市，不僅集iRobot專利之大成、還首次使用了D型機身，並帶自動集塵座。 S9+的核心參數主要有：
600系列的40倍（實測是目前市面上吸力最大的掃地機器人，Robot Master）、3-Stage Cleaning System（邊刷+滾刷+吸塵口三段式清掃）、視覺SLAM iAdapt 3.0 導航、PerfectEdge Techonology（邊角清掃專利）、Aeroforce雙膠專利、Deeper Carpet Cleaning（地毯深層清潔）、Imprint 智能規劃、500ml大塵盒、120分鐘續航
實測S9+的清潔綜合效能強大，吸力大、在深度清潔率、地毯清潔率、邊角清潔率、防纏繞測試中表現均很好。只是視覺導航的效率、大體積顆粒物對膠刷可能造成的損壞，是它的不足：
三、國產品牌
1、科沃斯 X1 OMNI上下水相容版
科沃斯於2021年9月15日釋出X1系列，包括X1 OMNI和X1 TURBO。其中X1 OMNI是業內首款全能積攢機型（自動上下水+自動回洗拖布），當時也是除了iRobot的s9+之外最貴的機型。科沃斯X1系列的目標客群是高凈值、改善型使用者。其中，X1 TURBO僅為自動洗拖布機型，沒有自動集塵功能，逐漸失去競爭力，這裏主要分享X1 OMNI。
#2022年，科沃斯推出了X1 OMNI上下水相容版本，可選配上下水模組
從參數上看，X1 OMNI的配置很高： dTof激光導航+（結構光+AI）避障+最大吸力5000pa+400ml塵盒+機身80ml水箱+5200mAh電池+基站自動補水+影片管家+YIKO語音助手+2.5L自動集塵袋+熱烘幹+銀離子除菌
如果說N9+是科沃斯推出的對標雲鯨J1的機型，在視覺SLAM、演算法、避障等諸多方面有諸多不足，這款X1 OMNI在導航、避障、掃拖效能、智能互動，較N9+有了全面提升。
機器配備dTof激光導航，建圖效率高、速度快。使用（3D結構光+AI）避障，配置是業內頂級，避障效果也不錯。機器配置了自動駕駛級別的地平線旭日3芯片，演算法強大，為導航、語音助手、以及後期OTA升級做了強大支撐
機器最大吸力達到5000pa，實測垃圾回收率很高，屬於第一梯隊；拖地則升級到OZMO Turbo 2.0，掃拖的效果很不錯，特別地，拖布材質也不斷前進演化，目前（2022年上下水升級版）使用灰色的厚絨毛拖布，比初版的X1 OMNI要厚重地多，拖地效果也進一步提升。
機器搭載了YIKI語音助手功能，可以繞開第三方語音助手，直接向機器發出指令。還能利用激光雷達頂部有3麥克風陣列、深度網絡攝影機和演算法，實作聲源定位、人形辨識。YIKO語音助手也不斷在前進演化，當你透過『okyiko』召喚機器時，機器會面向你，等待指令。
基站水箱4L，容量較大，兩個水箱之間收納了清潔液和毛刷。基站有熱烘幹，app可以選擇熱烘時長2/3/4小時，基本2小時熱烘就可以比較幹了。機器的銀離子除菌模組是標配。
機器有半自動清潔基站，不過基座底部清潔叻無法取出。
自動集塵基本可以清空整個塵盒，自動集塵袋3L，基本保證75天傾倒一次塵袋。如果覺得自動集塵不幹凈，可以app手動開啟，多吸幾次。
APP設定還是比較豐富的，建完圖以後，分區、虛擬墻不用多說。結合網絡攝影機，機器可以生產3D地圖，並自動標註家具的名稱和位置，並實作直接喚醒YIKO語音助手打掃家具周邊。機器的吸力、水量、回洗時間等均可以設定。2022年，app也多了實驗室功能、單拖模式和精細拖地模式。
總的來說，X1 OMNI適合預算充裕的使用者，一經推出連續數月都是線上銷額冠軍。掃拖、避障效果都是不錯的。進入2022年，科沃斯推出了X1 OMNI上下水相容版，補齊了上下水的短板，綜合效能進一步提升
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2023年3月份，科沃斯推出了全新升級的重磅新品。T20的特點是全面、功能豐富，在軟硬件等兩面均有諸多創新和升級，並非簡單地硬件堆料。在3K+價位這個兵家必爭之地，又增一款極有競爭力的機型。
機器的核心功能如下：
① 熱水凈洗
拖布熱水凈洗功能是T20最強的功能點之一：並非對水箱直接加熱（LOL），而是透過360度螺旋環繞加熱，經流的水溫快速升高至55度，並使用高溫熱水清洗拖布。設定水溫55度，絕非電洞來風，一般植物油的熔點不超過40度、牛羊豬等動物油的熔點不超過50度。55度熱水既可以去除拖布上殘留的食用油，又能避免溫度過高導致澱粉類殘留物的糊化，55度設計非常合理。
測試一下實際的效果，在兩個拖布分別滴上3ML（共6ML）的老抽，分別選擇熱水和冷水清潔拖布兩次，對比最後的結果。可以看到，熱水洗拖布後的效果明顯強於冷水測試，熱水凈洗後拖布上幾乎沒有明顯的老抽殘留，冷水清洗之後銘印還是有些明顯：
測試一下拖布的溫度：由於app無法中斷洗拖布流程，等熱水洗拖布結束，立刻把機器取出並測量拖布溫度，錄得拖布溫度在45~49度之間，拖布表面摸著也非常溫潤。考慮到熱水被抽幹之後，拖布接觸空氣之後溫度會快速下降，足見拖布洗完之後的溫度較高。
T20高溫洗拖布還有一個好處，就是基座殘留汙漬的概率大幅降低，一定程度彌補了清潔叻無法取出的遺憾。下圖是我在經過各種掃拖暴力測試之後的基座，竟然除了濾網處有殘留的毛發、以及邊緣處幾片老抽殘留之外，幾乎沒有其他明顯的汙漬殘留。
② 拖布擡升
T20是科沃斯首款擁有拖布擡升功能的機型，兩個拖布對應兩個獨立的電機，實作拖布的擡升、下壓、高速旋轉。對旋拖布的擡升有很多好處，不但可以直接擡升拖布上地毯、或直接擡升拖布開啟單掃模式，無需像老款機型那樣必須手動取下拖布才能實作；也可以在回充烘幹時擡升拖布，烘幹更快。
有了超聲波地毯傳感器和拖布擡升，app可選的地毯清潔策略就豐富多了。對於家裏有短毛地毯和地墊的使用者，可以選擇『自適應地毯』，遇到地毯選擇擡升拖布；對於家裏有長毛地毯的使用者，則可選擇規避地毯
③ 邊角深度清潔
目前市面上絕大多數掃地機器人，都有拖地沿邊清潔死角的問題。究其原因是中滾刷、對旋拖布、主輪的掃拖一體設計，無法將拖布面積做得太大，導致拖布邊緣無法覆蓋到機器的邊緣，加上演算法上不做改變，拖地沿邊清潔就必有死角。這次的T20雖然機器結構未發生變化，拖布沿邊依舊有5cm的距離：
不過終於在演算法上進行了叠代，有了『邊角深度清潔』的功能。在自動模式和省心模式下，機器可實作沿邊『扭動機身』的清潔路徑，解決了沿邊清潔的問題，提升拖地覆蓋率。
④ 省心模式
T20在app的首頁可選『省心模式』，只需一鍵點開，機器將根據清潔區域的臟汙情況和使用者習慣，自動幫你做出清潔決策，省去使用者自己設定清潔模式的煩惱。
目前版本的省心模式是2.0版本，可針對清潔區域的實際臟汙情況自動調整吸力；如果長期不啟動app，開啟省心則會對每個房間進行深度清潔。上一小節提到的邊角深度清潔，也是預設在省心模式或自動模式下才會生效。
⑤ 掃地+自動集塵
T20的最大吸力提升至6000pa，截止目前科沃斯全系最高。機器主刷依舊是科沃斯一貫的毛膠刷設計，和膠刷相比，毛膠刷針對縫隙的清潔能力更強，高速轉動的刷毛可以將縫隙中的灰塵或垃圾『卷』出來並吸入塵盒。地面投放顆粒物瓜子殼、選擇標準檔位，觀察回收情況。可以看到機器總的回收率是不錯的，沿邊和弓字的邊刷轉速也有變化，弓字轉速降低。
機器的自動集塵效果很好，自動集塵過程中風機產生瞬間強大的吸力，將所有的瓜子殼均被吸入塵袋，沒有殘留。T20的塵袋容量3L，可以做到75天一換。
⑥ 拖地
再來看機器的拖地效能：地面投放半風幹老抽，機器選擇標準水量、拖地標準模式、清潔兩遍。可以看到，機器在第一遍抹開汙漬、第二遍基本將汙漬收納至拖布上，整體的效果不錯。
T20新增了 快速清潔模式 ，這樣機器根據行進速度和弓字間距的不同，就有三種不同的清潔模式：快速、標準和精細，以適應不同的清潔場景。以單拖為例，下面的動圖可以看到三種模式下的機器路徑差異： 快速清潔弓字間距大，犧牲覆蓋率，以求最快速度完成清潔，第一個完成清潔；標準模式下，覆蓋率正常，弓字間距比快速清潔更密，第二個完成清潔；精細模式下，弓字路徑最密，往復路徑重復面積大，最晚完成清潔。
⑦ 避障
T20這次使用了在T8和T9 Power上使用的單3D結構光方案，經過多年的經驗和數據積累，科沃斯在3D結構光方面有豐富的經驗。
3D結構光方案是有不少優勢的，比如無需辨識障礙物的類別，直接根據測量出的深度資訊采取避讓策略。由於激光是主動投射並由網絡攝影機接收，暗光環境下也可以正常工作。和視覺方案相比，3D結構光不需要復雜計算，對算力的要求更低、功耗也更低。
我們來看機器的避障到底如何：分別選擇低矮障礙物（黑色和白色數據線）、中等障礙物（綠色鞋）、高障礙物（桶裝水），觀察機器的避障效果。
下面的動圖可以看到，對於難度非常大的數據線，機器的表現很好，僅一次推動白色數據線，之後就避開並調整繞行，未發生碰觸。另外，觀察到對於低矮障礙物，T20的繞行離障礙物距離並不算太遠（特別和某些競品機型比），較好地平衡了躲避障礙物和清潔覆蓋率的關系。
對於中高障礙物，機器推動了鞋子幾次，不過均為輕觸，並沒有推著鞋子走；對於桶裝水，完全沒有碰撞並完美繞開。對於這類障礙物，T20的繞行策略更加『激進』，幾乎貼著障礙物繞行，覆蓋率更高。
對於路徑上突然出現的障礙物，機器及時避讓並完美執行繞行策略，表現出色。
總的來說，T20的避障水平令人印象深刻，充分反映了科沃斯在這方面的功力。
⑧ 全鏈路抗菌
T20擁有 全水路 和 全風路 抗菌功能：
#T20的全水路抗菌，令汙水箱的異味大幅降低，在傾倒汙水箱時感受非常明顯，相比之下多數競品的汙水箱在傾倒時，味道之重，簡直一言難盡。
總結一下，我認為這款科沃斯T20 新品在軟硬件方面進行了諸多升級，在3K+元價位擁有極強競爭力，比較有特點的方麪包括：
機器實測，歡迎移步：
3、追覓X10
追覓在柏林舉辦的 IFA2022 亮相了最新的旗艦X10系列，有X10和X10尊享版兩個版本，後者的配置更高。
X10的硬件配置基本是行業內最高， 包括LDS導航+（結構光線陣+AI）避障+5500pa最大吸力+主刷可擡升+350ml塵盒+拖布自動擡升+自動集塵+熱烘+銀離子除菌+自動添加清潔液+上下水選配+影片管家+語音助手+基站自動裝卸拖布 。和S10系列相比，主要的差異有：X10的吸力更大(X10最大吸力5500pa、X10尊享版最大吸力6000pa)、X10系列主刷可升降、X10系列基站可以自動拆裝拖布實作掃拖、基站水箱4.5L/4L(和W10 Pro一樣，比S10系列2.5L/2L大不少)、X10系列有LED補光。機器我也測評了：
機器最大的一個賣點是基站可以拖布自動解除安裝。這樣做的好處是掃地模式下不用擔心地毯問題，並且還能提升越障能力；掃拖模式下，APP可選『解除安裝拖布上地毯』模式，機器遇到地毯先忽略，清潔完非地毯區域之後去基站解除安裝拖布再清潔地毯。
掃地方面，X10的邊刷演算法和s10相比暫無最佳化，邊刷轉速不調整，有顆粒物擊飛的問題，建議選擇清潔次數2次或3次。清潔次數2次或3次的前提下，清潔效果不錯。另外，X10在多次清潔時，每次都會走一遍沿邊，部份彌補了邊刷轉速的問題。
拖地方面，X10新增了拖地模式，包括日常、精細和深度，區別是機器行進的速度以及弓字路徑的密集程度。深度模式下，機器行進速度最慢，走弓字最密集，拖地效果最好。實測機器的拖地效果很不錯，對於半風幹的老抽，選擇深度模式和最大水量，2遍下來基本能拖幹凈。
機器的避障也屬於行業第一梯隊，在結構光+AI避障的基礎上，多了LED補光。
機器避障測評總體偏保守，特別對於低矮障礙物，避開距離較大，邊刷轉速也降低，從避開障礙物的角度做得不錯，但有一定的覆蓋率問題：
X10的集塵倉在機器中段，容量3.2L，比S10略大。機器使用單風機，塵盒左右開口一吹一吸內迴圈的方式，無二次汙染，總的來說集塵效果不錯。
互動方面，X10的激光罩頂部有4麥克陣列，可以支持雙向語音、並輔助AI語音助手功能。透過『你好追覓』喚醒語音助手，可以實作召喚清掃、區域清掃、家具清掃、天氣查詢等功能
基站方面，有熱烘功能，熱烘效果較好，app可選2、3、4小時；基座底部清潔叻可以取出清潔，基站也有自清洗功能，基座清潔十分方面，一直是追覓的優勢。
總的來說，X10的顏值、掃、拖、避障、附加功能都是不錯的，如果掃和拖的邊刷轉速都降低一個檔位，應該效果會更好。建議選擇清潔2~3次，彌補單次清潔回收率低的問題；基站能實作自動解除安裝拖布，可以有效解決拖布遇到地毯的擡升高度問題，也有助於越障；語音助手和影片管家比較好用，有雙向語音，對老年人和不愛使用app的使用者比較友好。另外，機器可選配上下水，並選配膠刷替代毛膠刷主刷。即使沒有上下水的選配條件，X10的續航也足夠長，大戶型使用者依舊適用
2023年初，追覓X10已經降價到4000出頭，性價比非常高：
關於X10更詳細的測評，歡迎移步：
4、追覓S20 Pro
追覓於2023年推出了新品S20 Pro，可以看成S10的升級版。S20系列的兩款機型S20 Pro和S20，S20 Pro除了機身多了水箱，也多了語音助手功能。
S20 Pro和S10相比，除了最大吸力升級到6000pa、提升了水箱容量（3L/2.5L）和自動集塵袋容量（3.2L）、新增了電池快充和語音助手（S10 Plus和S10 Pro Plus才有），S20 Pro最大的升級是 演算法方面 的升級，包括：
1）新增了智能托管功能：
在『智能管家』下，使用者無需針對不同房間設定繁瑣的清潔方案，只需一鍵開啟就能實作全屋智能清潔。智能托管功能非常實用，不但註重細節並做了不少創新，絕非裝樣子，是實打實的演算法升級。智能托管包含下述幾方面的功能：
① 智能匹配清潔方案、並進行動態調整
智能匹配清潔方案 ，指的是智能托管下機器可以針對不同房間類別、地板類別，匹配預設好的客製化清潔方案， 包括對吸力、清潔次數、拖布濕度、拖地路徑、洗拖布水量進行差異化調整：
② 子區域清潔、濁度檢測（拖布復洗和二次清掃）
在智能托管模式下，機器人將按照15~20M²的子區域進行清潔，如果房間面積大於20M²，機器會自動分割子區域。下面最左側的圖片，是極致模式下機器工作的過程截圖，可以明顯看到客廳被分割成多個子區域。
再來看 濁度檢測 功能，這次S20系列的基站新增了 臟汙計算模組 。在清潔完一個子區域之後，機器回洗拖布後會 計算洗拖布前後的汙水渾濁差值 。如果該差值超過設定的閾值（也就是機器認為該子區域較臟），機器會自動執行 拖布復洗 ，復洗之後再開始清潔下一個子區域。註意，拖布復洗功能要在 極致模式 下才能生效。
我實測了 極致模式下，機器在清理重汙時的確會觸發拖布復洗：
有了 濁度檢測 系統，機器人在清潔完畢後，還能生成 地面臟汙度熱力地圖 。在清潔記錄裏，可以看到『 清潔報告 』和『 臟汙地圖 』兩個tag：
特別地，S20在 極致模式下 ，對臟汙區域可實作 自動二次清潔 （app可以開閉）。在 日常模式下 ，使用者可以自己判斷是否要二次清潔。比如下圖就是二次清潔的例子。在極致模式下，第一次清潔完畢之後， 客廳某個子區域較臟 。機器自動開始 二次清潔 ，在清潔記錄裏也有兩條記錄：
③ 沿邊深度清潔
我們知道，由於掃拖一體對旋拖布機型設計結構的限制，拖布離機器邊緣總有幾公分的距離，沿邊一小段距離永遠無法拖到，這也是掃地機器人長久以來被詬病的一點。
去年開始各個廠商逐漸透過路徑演算法彌補該問題，S20也沒有落下：在智能托管的極致模式下，app可勾選『邊角多覆蓋』功能，即沿邊透過『扭動機身』實作邊緣的清潔。
總結一下S20 P的智能托管功能：
S20 Pro的智能托管功能，絕非裝樣子，真正實作了一鍵智能清潔，是S20系列最大的升級點。
2）掃地邊刷調校+實驗室大顆粒增壓
S20 Pro的最大吸力升級到6000pa，在瓜子殼的掃地測試中，我觀察到S20 Pro的邊刷調校比老款做得更好，擊飛的情況大幅降低，一遍之後基本就幾顆殘留、兩遍清潔之後瓜子殼全部被回收：
這次S20 Pro新增了 實驗室功能 — 大顆粒增壓功能 。開啟此功能，若吸入大量顆粒物，透過監測 塵道聲紋 變化，機器會自動增大風機吸力，提升回收效果。
3）保持水準的拖地效能+保持優勢的基站清潔
S20 P的拖地保持一貫的水準。特別這次S20 Pro升級到雪尼爾二代拖布材質，顆粒感更細、提升有效拖地面積。
S20 P的基站上坡坡道可拆卸、清潔盤整體可取出清洗，比S10僅能取出清潔叻更加升級一步，也保持了對競品的優勢。
4）頂配的避障效能
S20 P的避障配置是雙線激光+AI，和今年同價位新品多數閹割避障配置相比，追覓S20 P更有優勢。
實測S20 Pro的避障效能很強，對各種高度的障礙物采用不同的避讓策略：
對體重秤和紙巾盒 測試中，機器僅稍微推動了一下汽車紙巾盒，其他都完美繞行：
對於較高障礙物 鞋子和桶裝水 ，機器貼得較近，也沒有發生碰撞，較好地兼顧了覆蓋率。
5）影片管家+語音助手
S20 P也是2023年新款機型中少有的保留網絡攝影機的機型，並且內建了麥克風、有語音助手功能。也是4000左右價位，並不多的保留 影片管家和語音助手 兩個功能的機型。
總結一下，這款追覓S20 Pro的效能全面，在4000價位很有競爭力。S20 Pro最大的升級是引入了 智能托管 功能，透過演算法配合硬件，實作動態匹配清潔方案、二次清潔、沿邊深度清潔等，相關功能基本都能在app開閉，設定靈活度較高。S20 Pro的導航建圖高效、避障使用雙線激光+AI和競品相比有不少優勢，掃地邊刷調校較好提升垃圾回收率（且能選配膠刷）、拖地方面拖布材質升級保持水準。基座清潔盤可以整體取出清潔，較為方便。保留了網絡攝影機，在語音助手、影片管家、3D地圖等方面和競品比均有優勢。不過，水箱容量在智能托管模式下會有些壓力，建議有條件就安裝上下水模組
具體測評，歡迎移步：
5、追覓S10/S10 Plus
兩款機型的配置都很高：LDS激光導航、結構光+AI視覺避障、最大吸力高5300pa、對旋拖布且可以自動升降。
主機頂部的激光導航和保護罩、正前方一顆網絡攝影機、以及兩側的雙線激光紅外傳感器。特別提醒一下，如果要使用機器前端這顆網絡攝影機進行影片管家巡航，那麽必須使用追覓自己的DreameHome APP，而不能使用米家的。
主機尾部是充電電極、自動補水孔和兩個基站對位孔、後側方是自動集塵口。S10的水箱內建不可取出，容量80ml，基站可以自動補水。
塵盒容量350ml，有HEPA濾網和一層初濾，塵盒右側是單向開閉的集塵口。
S10系列另一個特點，是可以選配純膠刷，也是業內除了石頭的新款、科沃斯T9 AIVI之後，又一款可使用膠刷的機型。追覓的膠刷的兩頭均可以拆卸，方便清理毛發。另外要註意，由於是選配，別忘了膠刷的主刷罩也需要重新買，膠刷主刷罩和毛膠刷主刷罩是不同的設計。
機器的拖布設計也很有特點：可以看到拖布和支架是分離的，而不像W10 Pro那樣一體式設計，這樣清洗拖布就很方便，耗材成本也降低了。拖布可擡升，擡升邏輯是機身類似紐扣似的連結結構（驅動軸），透過電機正反轉動就可以實作拖布的升降。拖布在單掃、地毯清潔、回基站等場景下，拖布會自動擡升。
#拖布上地毯前是放下狀態，上地毯後拖布擡升
基站水箱容量較W10 Pro縮水，分別為2.5L。兩個水箱中間是清潔液，插入後可以實作自動添加清潔液。
基站中下方是集塵袋，容量3L。基站也有熱烘幹功能。
基站底部雖然不像W10 Pro這樣整體可拆卸，但清潔叻可以拆出來直接用水沖洗，清潔較為方便。清潔叻取下之後，底部還是有點臟。不過在機器最新固件下，基站有了自清潔功能，清潔更方便。
APP可設定單掃和單拖，滿足有先掃後拖需求的朋友。可以保存3張地圖、除了上面提到的自動添加清潔液，機器還有銀離子除菌、3D地圖、影片管家等功能。
來看S10的清潔效能，總體的掃拖效果不錯。S10的避障效果不錯，避障較為靈敏：
S10的價位已經降至2699，性價比奇高：
以上就是iRobot全系產品的詳解，更多掃地機器人攻略，歡迎移步：
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筆者曾深度參與多個清潔電器合作專案，接觸大量研發、演算法、產品經理等人員、參與撰寫多份行研報告、曾第一時間參與多個品牌的主流機型測試。
