雖然是很多年前的問題了，但前不久也遇到了，現在根據自己的了解回答一下。
ROS/gazebo仿真最常用的控制器外掛程式是ros_control，一直關註這個外掛程式的開發進度，到目前為止仍然不支持sdf格式，必須要在urdf/xacro上聲明後才能使用，gazebo論壇和github上也沒有好的解決辦法。目前我使用過的解決方法有如下兩個：
（1）sdf轉urdf，再使用ros_control外掛程式。sdf轉urdf格式，目前有外掛程式可以實作，見下面網址中沒有被采納的這個答案，答主給出了專案地址，在評論區說明了使用方法。但如另外一位答主所述，這種方法並沒有解決urdf不支持閉鏈結構的缺陷，同時會遺失一些材質、顏色等資訊。
（2）編寫自訂gazebo控制器外掛程式，並直接在sdf中呼叫。雖然目前sdf中沒有找到像ros_control這樣的現成控制器外掛程式，但根據gazebo官方提供的文件來看，可以透過編寫自訂外掛程式來呼叫gazebo預留的介面，以設定關節的位置、速度、pid參數等資訊，從而開發一個簡單的控制器外掛程式。如果有C++編程基礎，這種方法其實也不費事。因為在做並線上器人的仿真，urdf肯定不能用，因此這也是我現在采用的方法。
