追覓W10和科沃斯X1omni推薦哪個?

追覓W10和科沃斯X1 OMNI並非競品。

隨著追覓推出W10 Pro，和W10相比升級了避障和除菌（以及未來上線的影片管家），W10已經慢慢失去競爭力。不過W10 Pro的競品也不是X1 OMNI，而是科沃斯T10 TURBO、雲鯨J2等；

科沃斯X1 OMNI之前一直獨占最貴的價格檔位，今年以來才有了追覓S10 Pro和石頭G10S Pro等競品

1、科沃斯 X1 OMNI

科沃斯於2021年9月15日釋出X1系列，包括X1 OMNI和X1 TURBO。其中X1 OMNI是業內首款全能積攢機型（自動上下水+自動回洗拖布），當時也是除了iRobot的s9+之外最貴的機型。科沃斯X1系列的目標客群是高凈值、改善型使用者。其中，X1 TURBO僅為自動洗拖布機型，沒有自動集塵功能，逐漸失去競爭力，這裏主要分享X1 OMNI。

#2022年，科沃斯推出了X1 OMNI上下水相容版本，可選配上下水模組

從參數上看，X1 OMNI的配置很高： dTof激光導航+（結構光+AI）避障+最大吸力5000pa+400ml塵盒+機身80ml水箱+5200mAh電池+基站自動補水+影片管家+YIKO語音助手+2.5L自動集塵袋+熱烘幹+銀離子除菌

如果說N9+是科沃斯推出的對標雲鯨J1的機型，在視覺SLAM、演算法、避障等諸多方面有諸多不足，這款X1 OMNI在導航、避障、掃拖效能、智能互動，較N9+有了全面提升。

機器配備dTof激光導航，建圖效率高、速度快。使用（3D結構光+AI）避障，配置是業內頂級，避障效果也不錯。機器配置了自動駕駛級別的地平線旭日3芯片，演算法強大，為導航、語音助手、以及後期OTA升級做了強大支撐

機器最大吸力達到5000pa，實測垃圾回收率很高，屬於第一梯隊；拖地則升級到OZMO Turbo 2.0，掃拖的效果很不錯，特別地，拖布材質也不斷前進演化，目前（2022年上下水升級版）使用灰色的厚絨毛拖布，比初版的X1 OMNI要厚重地多，拖地效果也進一步提升。

機器搭載了YIKI語音助手功能，可以繞開第三方語音助手，直接向機器發出指令。還能利用激光雷達頂部有3麥克風陣列、深度網絡攝影機和演算法，實作聲源定位、人形辨識。YIKO語音助手也不斷在前進演化，當你透過『okyiko』召喚機器時，機器會面向你，等待指令。

基站水箱4L，容量較大，兩個水箱之間收納了清潔液和毛刷。基站有熱烘幹，app可以選擇熱烘時長2/3/4小時，基本2小時熱烘就可以比較幹了。機器的銀離子除菌模組是標配。

機器有半自動清潔基站，不過基座底部清潔叻無法取出。

自動集塵基本可以清空整個塵盒，自動集塵袋3L，基本保證75天傾倒一次塵袋。如果覺得自動集塵不幹凈，可以app手動開啟，多吸幾次。

APP設定還是比較豐富的，建完圖以後，分區、虛擬墻不用多說。結合網絡攝影機，機器可以生產3D地圖，並自動標註家具的名稱和位置，並實作直接喚醒YIKO語音助手打掃家具周邊。機器的吸力、水量、回洗時間等均可以設定。2022年，app也多了實驗室功能、單拖模式和精細拖地模式。

總的來說，X1 OMNI適合預算充裕的使用者，一經推出連續數月都是線上銷額冠軍。掃拖、避障效果都是不錯的。進入2022年，科沃斯推出了X1 OMNI上下水相容版，補齊了上下水的短板，綜合效能進一步提升

#科沃斯X1 OMNI上下水相容版測評：

2、 科沃斯 T20

2023年3月份，科沃斯推出了全新升級的重磅新品。T20的特點是全面、功能豐富，在軟硬件等兩面均有諸多創新和升級，並非簡單地硬件堆料。在3K+價位這個兵家必爭之地，又增一款極有競爭力的機型。

機器的核心功能如下：

① 熱水凈洗

拖布熱水凈洗功能是T20最強的功能點之一：並非對水箱直接加熱（LOL），而是透過360度螺旋環繞加熱，經流的水溫快速升高至55度，並使用高溫熱水清洗拖布。設定水溫55度，絕非電洞來風，一般植物油的熔點不超過40度、牛羊豬等動物油的熔點不超過50度。55度熱水既可以去除拖布上殘留的食用油，又能避免溫度過高導致澱粉類殘留物的糊化，55度設計非常合理。

測試一下實際的效果，在兩個拖布分別滴上3ML（共6ML）的老抽，分別選擇熱水和冷水清潔拖布兩次，對比最後的結果。可以看到，熱水洗拖布後的效果明顯強於冷水測試，熱水凈洗後拖布上幾乎沒有明顯的老抽殘留，冷水清洗之後銘印還是有些明顯：

測試一下拖布的溫度：由於app無法中斷洗拖布流程，等熱水洗拖布結束，立刻把機器取出並測量拖布溫度，錄得拖布溫度在48度左右，拖布表面摸著也非常溫潤。考慮到熱水被抽幹之後，拖布接觸空氣之後溫度會快速下降，足見拖布洗完之後的溫度較高。

T20高溫洗拖布還有一個好處，就是基座殘留汙漬的概率大幅降低，一定程度彌補了清潔叻無法取出的遺憾。下圖是我在經過各種掃拖暴力測試之後的基座，竟然除了濾網處有殘留的毛發、以及邊緣處幾片老抽殘留之外，幾乎沒有其他明顯的汙漬殘留。

② 拖布擡升

T20是科沃斯首款擁有拖布擡升功能的機型，兩個拖布對應兩個獨立的電機，實作拖布的擡升、下壓、高速旋轉。對旋拖布的擡升有很多好處，不但可以直接擡升拖布上地毯、或直接擡升拖布開啟單掃模式，無需像老款機型那樣必須手動取下拖布才能實作；也可以在回充烘幹時擡升拖布，烘幹更快。

有了超聲波地毯傳感器和拖布擡升，app可選的地毯清潔策略就豐富多了。對於家裏有短毛地毯和地墊的使用者，可以選擇『自適應地毯』，遇到地毯選擇擡升拖布；對於家裏有長毛地毯的使用者，則可選擇規避地毯

③ 邊角深度清潔

目前市面上絕大多數掃地機器人，都有拖地沿邊清潔死角的問題。究其原因是中滾刷、對旋拖布、主輪的掃拖一體設計，無法將拖布面積做得太大，導致拖布邊緣無法覆蓋到機器的邊緣，加上演算法上不做改變，拖地沿邊清潔就必有死角。這次的T20雖然機器結構未發生變化，拖布沿邊依舊有5cm的距離：

不過終於在演算法上進行了叠代，有了『邊角深度清潔』的功能。在自動模式和省心模式下，機器可實作沿邊『扭動機身』的清潔路徑，解決了沿邊清潔的問題，提升拖地覆蓋率。

④ 省心模式

T20在app的首頁可選『省心模式』，只需一鍵點開，機器將根據清潔區域的臟汙情況和使用者習慣，自動幫你做出清潔決策，省去使用者自己設定清潔模式的煩惱。

目前版本的省心模式是2.0版本，可針對清潔區域的實際臟汙情況自動調整吸力；如果長期不啟動app，開啟省心則會對每個房間進行深度清潔。上一小節提到的邊角深度清潔，也是預設在省心模式或自動模式下才會生效。

⑤ 掃地+自動集塵

T20的最大吸力提升至6000pa，截止目前科沃斯全系最高。機器主刷依舊是科沃斯一貫的毛膠刷設計，和膠刷相比，毛膠刷針對縫隙的清潔能力更強，高速轉動的刷毛可以將縫隙中的灰塵或垃圾『卷』出來並吸入塵盒。地面投放顆粒物瓜子殼、選擇標準檔位，觀察回收情況。可以看到機器總的回收率是不錯的，沿邊和弓字的邊刷轉速也有變化，弓字轉速降低。

機器的自動集塵效果很好，自動集塵過程中風機產生瞬間強大的吸力，將所有的瓜子殼均被吸入塵袋，沒有殘留。T20的塵袋容量3L，可以做到75天一換。

⑥ 拖地

再來看機器的拖地效能：地面投放半風幹老抽，機器選擇標準水量、拖地標準模式、清潔兩遍。可以看到，機器在第一遍抹開汙漬、第二遍基本將汙漬收納至拖布上，整體的效果不錯。

T20新增了 快速清潔模式 ，這樣機器根據行進速度和弓字間距的不同，就有三種不同的清潔模式：快速、標準和精細，以適應不同的清潔場景。以單拖為例，下面的動圖可以看到三種模式下的機器路徑差異： 快速清潔弓字間距大，犧牲覆蓋率，以求最快速度完成清潔，第一個完成清潔；標準模式下，覆蓋率正常，弓字間距比快速清潔更密，第二個完成清潔；精細模式下，弓字路徑最密，往復路徑重復面積大，最晚完成清潔。

⑦ 避障

T20這次使用了在T8和T9 Power上使用的3D結構光的方案，經過多年的經驗和數據積累，科沃斯在這方面的經驗豐富。

下圖紅外網絡攝影機下可以看到T20往前投射的帶編碼資訊的線激光，再根據返回的點雲資訊避障，可以辨識某些特別類別的障礙物（需要擺頭輔助）。線激光抗幹擾能力強，無所謂暗光環境。和視覺方案相比，3D結構光方案不需要復雜計算，對算力的要求更低、功耗也更低。

我們來看機器的避障到底如何：分別選擇低矮障礙物（黑色和白色數據線）、中等障礙物（綠色鞋）、高障礙物（桶裝水），觀察機器的避障效果。

下面的動圖可以看到，對於難度非常大的數據線，機器的表現很好，僅一次推動白色數據線，之後就避開並調整繞行，未發生碰觸。另外，觀察到對於低矮障礙物，T20的繞行離障礙物距離並不算太遠（特別和某些競品機型比），較好地平衡了躲避障礙物和清潔覆蓋率的關系。

對於中高障礙物，機器推動了鞋子幾次，不過均為輕觸，並沒有推著鞋子走；對於桶裝水，完全沒有碰撞並完美繞開。對於這類障礙物，T20的繞行策略更加『激進』，幾乎貼著障礙物繞行，覆蓋率更高。

只要線激光模組輸出頻率足夠高，就能即時判斷路徑上臨時出現的障礙物並避讓。實測對突然出現的手套，T20可以及時避讓並完美執行繞行策略，表現出色。

總的來說，T20的避障水平令人印象深刻，充分反映了科沃斯在這方面的功力。

⑧ 全鏈路抗菌

T20擁有 全水路 和 全風路 抗菌功能：

#T20的全水路抗菌，令汙水箱的異味大幅降低，在傾倒汙水箱時感受非常明顯，相比之下多數競品的汙水箱在傾倒時，味道之重，簡直一言難盡。

總結一下，我認為這款科沃斯T20 新品在軟硬件方面進行了諸多升級，在3K+元價位擁有極強競爭力，比較有特點的方麪包括：

完整的測評，歡迎移步：

3、石頭G20

石頭在2023年3月推出了最強旗艦G20，也就是年初在海外釋出的S8 pro Ultra的國內版本。關於S8 Pro Ultra，我也寫了跟蹤報道（Z先生：石頭 CES2023 釋出新品S8系列分享 ）。

從海外版本S8 Pro Ultra可以看到，G20的最大升級是雙膠刷和雙震動區域，也是市面上除了iRobot之外首次有其他品牌推出雙膠刷機型（除了科沃斯取得iRobot授權的T9 aivi)。我們來看G20較G10S主要的升級點：

G20最大的功能升級包括：

① 最大吸力升級到6000pa，是石頭全系最高：

② 使用雙膠刷作為主刷，是業內除了iRobot之外首個使用雙膠刷的品牌機型

G20的雙膠刷透過顏色區分，兩個膠刷的兩端均可以拆卸。和一般的石頭單膠刷和iRobot的雙膠刷不同，石頭的雙膠刷兩頭有個軸承設計，且安裝的紋路均不相同，都做了防呆設計，不會裝反。膠刷的硬度也做了調整，和G10S Pure，比老款要更軟一些，顆粒物刮壞膠條的概率降低

兩個膠刷並排時膠條紋路互相咬合，旋轉一個時帶動另一個自動對旋。

③ 平板震動模組升級到雙震動區域

G20的拖布模組震動區域從一個升級到了兩個，官方使用的拖布是抗菌材質，魔術貼貼得非常非常緊。

拖地模組工作時，左側的連桿帶動一大一小兩個矩形區域高速震動，拖布其余區域負責擦幹

④ 中滾刷可擡升，在單拖模式下中滾刷全程擡起。可以看到，單拖模式下中滾刷擡升且雙滾刷不轉動

⑤ 基站功能升級：熱烘變成標配、濾網設計升級、過濾糟結構升級。濾網的設計和今年新款G10S Pure相比進一步最佳化。

⑥ 和海外S8 Pro ULtra相比，G20的基站多了清潔液儲存盒，可以自動投放清潔液：

⑦ app端和G10S Pure一樣，新增地毯模式、門檻石設定、地板方向清潔等等

實測機型效能，掃地效能出色，雙滾刷吸入各類垃圾比較輕松。雙震動拖布進一步提升機器剝離臟汙的能力，但平板拖布的納汙能力依舊較弱，並且拖地方面G20缺乏競品有的復洗拖布、復拖區域、沿邊清潔等功能。避障方面，對中高障礙物避讓效果較好，但對低矮障礙物較弱較差，和去年的頂配旗艦G10S Pro相比,閹割了RGB網絡攝影機。

G20的基站功能相對較好，熱烘、自動洗基座、清潔槽和濾網最佳化，維護起來較為輕松。

總結一下，G20的綜合效能還不錯，演算法、品控、掃地、膠刷防纏繞效能較好，但避障和拖地效果和同價位機型相比不占優勢。

石頭G20的詳細測評，歡迎移步：

4、石頭G10S系列

石頭於2022年初的CES2022上，亮相了新款S7 MaxV Ultra，緊接著在國內推出了G10S系列，包括G10S Pro和G10S兩款機型。兩款機型我都自用了一陣子，其中G10S Pro我也出了詳細的測評（見下文）。

G10S和G10S Pro（Pro款即海外的S7 MaxV Ultra）兩款都做成了模組化設計，即所謂的『5+2』：5指的兩款都有的基礎配置，即自動集塵、自動洗拖布、基站自清潔、自動補水、自動抑菌；2指的熱烘幹和上下水，是選配。G10S兩款相同的配置： 演算法RR Mason9.0+LDS導航+最大吸力5100pa+主刷膠刷+400ml塵盒+AI2.0避障（結構光+視覺）+拖地模組自動擡升+3000次/分鐘的聲波震動+清汙水箱3L/2.5L。 不過，和G10S相比，G10S Pro多了影片管家、LED補光（G10S是紅外補光）、RGB網絡攝影機（G10S使用黑白網絡攝影機）、可自動辨識家具和地板材質。

以G10S Pro為例，機器使用石頭最新的RR Mason 9.0演算法，在路徑規劃、避障和細節方面，保持了石頭一貫的優勢。掃地方面，機器最大吸力高達5100pa（不過僅能在單掃模式下開啟），一般正常吸力就足夠了。掃地邊刷轉動變速，沿邊和弓字不同（從n年起石頭機型就是如此），對顆粒物回收效果不錯（但依舊有擊飛垃圾的問題，建議選擇2次清掃）：

特別地，G10S Pro從T7S系列開始就使用單膠刷作為主刷，防纏繞較好。膠刷主體不容易纏繞毛發，且兩頭是毛發收納槽。下面是金線回收測試的效果：

石頭的機器風道設計較好，塵盒內部平整，自動集塵效果非常好（下面是黃豆的自動集塵效果）。塵袋容量2.5L，可以支持60天一倒：

拖地方面，和之前的型號相比，G10S Pro依舊沿用了平板震動拖地方式，不過app多了深度慢拖功能，行進路徑更密、機器速度更慢。總體來說效果不錯，而平板震動拖布和對旋拖布對於一般汙漬的清潔差異是不大的，但平板拖布藏汙納垢的能力略弱一些。好在石頭的回洗頻率可選範圍較廣、且機身有200ml水箱，拖布的濕潤度不是問題：

避障方面，總體上G10S Pro處於中上水平，對於較為低矮物體的避障策略非常保守，離障礙物較遠就避開；對於一般的中高障礙物，離障礙物較近避開且繞行。機器有LED補光功能，在暗光條件下避障效能受影響較低：

機器的基站底部設計和G10是一樣的，依舊是毛刷往復掛洗拖布，並且將基座底部也一並清洗了。右側有一個過濾槽，需要定期取出清潔。

機器還有影片管家功能，可以實作巡航和雙向語音：

總結一下，石頭G10S Pro這次使用了RR Mason 9.0的演算法，整體的導航和路徑規劃保持相對優勢。機器的做工和質感非常不錯。外觀設計獨特，基站高度較低是一個優勢。掃地對於較臟區域，建議設定2次清掃；拖地雖然是平板震動拖地，但一般的汙漬清潔和對旋拖布相比不分伯仲，特別是G10S系列新增了慢拖的模式，對拖地效果有所提升。一貫地，石頭機型機身帶水箱、回洗頻率可選範圍廣，是其優勢；避障是中上水平，暗光條件下的LED補光是加分項；功能拓展性上，有影片管家功能，但沒有其他競品具有的語音助手功能；app功能可選豐富，適應不同場景。

石頭G10S Pro的具體測評，請移步：

如果你不在乎一些附加功能，那麽G10S的性價比的確要高一些。但是G10S Pro和G10S在效能上還是有差異，比如避障，G10S的避障效率比G10S Pro要低一些，效果也略微弱一點。

5、追覓S10

追覓將於2022年5月推出追覓S10和S10 Pro，分別定價4599和5799。

兩款機型的配置都很高：LDS激光導航、結構光+AI視覺避障、最大吸力高5300pa（業內最高）、拖地使用對旋拖布，並且可以設定遇到地毯自動擡起，是業內首款（小米的全能掃拖也是追覓代工的，兩款都有這個功能）。APP可設定單掃和單拖，滿足有先掃後拖需求的朋友。單掃時拖布擡起，不沾到地面。

S10可以保存3張地圖、基站清水箱2.5L、汙水箱2.4L，機器帶水箱80ml（和科沃斯X1 OMNI一樣）。自動添加清潔液、銀離子除菌、影片管家、AI語音助手、3D地圖，均為標配。也可以選配上下水

S10目前價格已經降至3000以內，性價比很高

6、追覓 X10

追覓在柏林舉辦的 IFA2022 亮相了最新的旗艦X10系列，有X10和X10尊享版兩個版本，後者的配置更高。

X10的硬件配置基本是行業內最高， 包括LDS導航+（結構光+AI）避障+5500pa最大吸力+主刷可擡升+350ml塵盒+拖布自動擡升+自動集塵+熱烘+銀離子除菌+自動添加清潔液+上下水選配+影片管家+語音助手+基站自動裝卸拖布 。和S10系列相比，主要的差異有：X10的吸力更大(X10最大吸力5500pa、X10尊享版最大吸力6000pa)、X10系列主刷可升降、X10系列基站可以自動拆裝拖布實作掃拖、基站水箱4.5L/4L(和W10 Pro一樣，比S10系列2.5L/2L大不少)、X10系列有LED補光。機器我也測評了：

機器最大的一個賣點是基站可以拖布自動解除安裝。這樣做的好處是掃地模式下不用擔心地毯問題，並且還能提升越障能力；掃拖模式下，APP可選『解除安裝拖布上地毯』模式，機器遇到地毯先忽略，清潔完非地毯區域之後去基站解除安裝拖布再清潔地毯。

掃地方面，X10的邊刷演算法和s10相比暫無最佳化，邊刷轉速不調整，有顆粒物擊飛的問題，建議選擇清潔次數2次或3次。清潔次數2次或3次的前提下，清潔效果不錯。另外，X10在多次清潔時，每次都會走一遍沿邊，部份彌補了邊刷轉速的問題。

拖地方面，X10新增了拖地模式，包括日常、精細和深度，區別是機器行進的速度以及弓字路徑的密集程度。深度模式下，機器行進速度最慢，走弓字最密集，拖地效果最好。實測機器的拖地效果很不錯，對於半風幹的老抽，選擇深度模式和最大水量，2遍下來基本能拖幹凈。

機器的避障也屬於行業第一梯隊，在結構光+AI避障的基礎上，多了LED補光。

機器避障測評總體偏保守，特別對於低矮障礙物，避開距離較大，邊刷轉速也降低，從避開障礙物的角度做得不錯，但有一定的覆蓋率問題

X10的集塵倉在機器中段，容量3.2L，比S10略大。機器使用單風機，塵盒左右開口一吹一吸內迴圈的方式，無二次汙染，總的來說集塵效果不錯。

互動方面，X10的激光罩頂部有4麥克陣列，可以支持雙向語音、並輔助AI語音助手功能。透過『你好追覓』喚醒語音助手，可以實作召喚清掃、區域清掃、家具清掃、天氣查詢等功能。

基站方面，有熱烘功能，熱烘效果較好，app可選2、3、4小時；基座底部清潔叻可以取出清潔，基站也有自清洗功能，基座清潔十分方面，一直是追覓的優勢。

總的來說，X10的顏值、掃、拖、避障、附加功能都是不錯的，如果掃和拖的邊刷轉速都降低一個檔位，應該效果會更好。建議選擇清潔2~3次，彌補單次清潔回收率低的問題；基站能實作自動解除安裝拖布，可以有效解決拖布遇到地毯的擡升高度問題，也有助於越障；語音助手和影片管家比較好用，有雙向語音，對老年人和不愛使用app的使用者比較友好。另外，機器可選配上下水，並選配膠刷替代毛膠刷主刷。即使沒有上下水的選配條件，X10的續航也足夠長，大戶型使用者依舊適用

X10在2023年已經降價到4000出頭，性價比很高。

更詳細的測評，歡迎移步：

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以上

筆者曾深度參與多個清潔電器合作專案，接觸大量研發、演算法、產品經理等人員、參與撰寫多份行研報告、曾第一時間參與多個品牌的主流機型測試。