如果題主指的是雙足機器人的話，那主要涉及姿態控制和步態規劃，波士頓動力的Atlas相信題主肯定了解過↓
Atlas機器人
https://www.zhihu.com/video/1112713151824596992
最新影片中其能跑能跳的機動能力技驚四座，可以說是世界範圍內目前人形雙足機器人的巔峰了。
但是這個層級的機器人，已經遠遠超出了自己DIY的範疇了：波士頓動力自從 MIT 誕生開始，所做的東西就目的十分明確，招納了大量高端人才，人才和資源絲毫不缺，MIT 的工程背景，軍方的支持，之後 2013 年被 Google 收購，2017 年又被賣給軟銀，realtime hydraulic drive system 技術世界領先，擁有大量專利...
以上種種才有影片中的驚艷表現，自己想DIY出這樣的一個機器人並不是很現實。不過呢，如果只是想以Atlas為目標朝這個這個方向去嘗試，那倒還是有很多可以玩的空間的。
比如我參與學校期間就做過一個類似的雙足機器人↓
全身24個自由度（不包括手指），全無刷電機加諧波減速器驅動。這麽大的機器人要想順暢又穩定地走起來是非常有難度的，不像網上賣的那些小型舵機機器人，基本都是靠著巨大的腳掌來保持平衡，在這樣真人大小的機器人中我們需要進行復雜的動力學分析和建模，動態調整電機力矩輸出和身體姿態來進行自平衡。
下半身的步態測試
https://www.zhihu.com/video/1112715889467756544
對於這個機器人，可以將其簡單看成一個高階倒立擺，當時控制演算法使用的還是相對基礎的ZMP零力矩點演算法，透過采集腳底下安裝的力矩傳感器，調整電機力矩輸出平衡運動慣性來保持穩定，基本可以實作直立行走，但是效果其實相對於Atlas來說還差得很遠，遠沒有那種行雲流水般的自然感。更何況Atlas使用的驅動方案還是液壓而並不是電機，控制難度有進一步的提高。總的來說，雙足是個大坑，如果有興趣的話，值得你投入很多年的時間去深入研究。
除此之外，回答中也有人提到了村田公司的自平衡機器人，像是騎單車的murata boy和騎獨輪車走單杠的murata girl↓
這一類機器人都是透過慣性飛輪和角動量守恒來維持平衡的，以前網絡上很火的Cubli方盒機器人也是一樣的原理。論難度來說，要比Atlas低上好幾個等級。這一類別的機器人個人在很多年前也曾經仿制過↓
獨輪機器人ONE
https://www.zhihu.com/video/1112718971878543360
這種輪式機器人的控制就簡單很多了，ONE中我使用的控制器是一塊Cortex-M3內核的STM32，控制演算法使用簡單的LQR甚至PID就可以滿足要求了。透過陀螺儀和加速度計進行姿態解算得到位姿數據，經過PID控制器反饋到電機輸出，只要參數調得好很容易就可以出效果。
關於輪式的自平衡機器人我還做過很多，比如下面這個兩輪自平衡的超迷你機器人↓
全球最小自平衡機器人Nano
https://www.zhihu.com/video/1112720739366670336
控制原理和上面的獨輪類似，PID足矣。Nano的詳細介紹可以參考我這一篇回答↓
最後簡單總結一下題主的問題，要DIY一個不會摔倒的機器人有幾種實作方式：
如果是想做輪式機器人的話，難度相對較低，去了解一下IMU傳感器、姿態解算、PID演算法，基本上就可以DIY一個自平衡機器人，推薦從兩輪自平衡開始入手。
如果是想DIY一個雙足機器人，那麽我認為題主應該是想要做小型的舵機雙足機器人，這種情況下，由於平衡主要是靠大腳掌支撐保證，那麽只需要事先編輯調整好步態序列，確認行走過程不會摔倒（摔倒就看方向調整舵機輸出值），然後記錄下來重復執行舵機輸出序列即可。
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