可以检测,但具体是不是避开,就另说,看机器的工作逻辑。
扫地机上有一种比较古老但很简单的超声波传感器,并且这个传感器基本上已经成为扫地机器人的标配元件(下图中绿色框内):
大家也能看到,这个用于检测地毯的超声波传感器,其位置相对固定,普遍安装在机器正前方边中心缘处,为的就是在机器前进时,第一时间能检测到地毯,做下一步决策,后续的运行逻辑可能有以下几种:
下面介绍下超声波原理,估计很多理科类知友都比较熟悉了,简单描述下:
传感器将电信号转换成高于声波频率的波,发射出去,遇到障碍物反弹后返回到传感器,因为固定频率的波形传播时有固定的速度,通过波形的飞行时间可以测算出障碍物的距离。
当然,实际选择具体的传感器时,会考虑到超声波的频率、驱动换能器的功率、方向性等等,这些研发工程师会完成选型工作,以匹配扫地机地面检测时的需求。
了解了原理后,就会发现,超声波传感器在扫地机上能衍生出多种用途:
本问题下,题主要了解的是地毯的检测,所以,我就只分析地毯检测的原理,我们来看一张图:
这是一个用于识别地面类型的超声波传感器,它的最大有效距离是几十厘米,该波形采集的是超声波的回波波形。
这些波形的趋势,和不同材质的地面对波的吸收或发射原理不谋而合:
通过回波波形的监测和分析,扫地机的CPU非常容易辨别地面类型,以做出相应的动作决策。
所以扫地机只要合理选择超声波传感器,以及加入简单的算法,是非常容易做到地毯的有效识别,当然,也有部分瓷砖是一些有凹凸纹路的仿古砖、美式地砖等等,这些地砖虽然不完全平整,但通过数据学习和算法,也很容易区别开来。
但是超声波传感器有一个问题,就是表面不要有脏污,否则会影响正确识别。