高斯用三角测量是站在两座山上去量另一座,这就构成了三角。双目视觉左右两个相机,存在一定的平移,和目标点也构成了三角。但在单目情形下,你必须移动相机之后,才可能去估计空间点的3D位置。换句话说,如果相机摆在那儿不动——就没有三角了。这导致单目在机器人避障中应用存在困难,不过既然在谈AR我们就先不说机器人吧。
用单目估计出来的位移,与真实世界相差一个比例,叫做尺度。这个比例在初始化时确定,但单纯靠视觉无法确定这个比例到底有多大。进而,由于SLAM过程中噪声的影响,这个比♂例还不是固定不变的。当你用单目SLAM,会发现,咦怎么跑着跑着地图越来越小了……[1]?