如果题主指的是双足机器人的话，那主要涉及姿态控制和步态规划，波士顿动力的Atlas相信题主肯定了解过↓
Atlas机器人
https://www.zhihu.com/video/1112713151824596992
最新视频中其能跑能跳的机动能力技惊四座，可以说是世界范围内目前人形双足机器人的巅峰了。
但是这个层级的机器人，已经远远超出了自己DIY的范畴了：波士顿动力自从 MIT 诞生开始，所做的东西就目的十分明确，招纳了大量高端人才，人才和资源丝毫不缺，MIT 的工程背景，军方的支持，之后 2013 年被 Google 收购，2017 年又被卖给软银，realtime hydraulic drive system 技术世界领先，拥有大量专利...
以上种种才有视频中的惊艳表现，自己想DIY出这样的一个机器人并不是很现实。不过呢，如果只是想以Atlas为目标朝这个这个方向去尝试，那倒还是有很多可以玩的空间的。
比如我参与学校期间就做过一个类似的双足机器人↓
全身24个自由度（不包括手指），全无刷电机加谐波减速器驱动。这么大的机器人要想顺畅又稳定地走起来是非常有难度的，不像网上卖的那些小型舵机机器人，基本都是靠着巨大的脚掌来保持平衡，在这样真人大小的机器人中我们需要进行复杂的动力学分析和建模，动态调整电机力矩输出和身体姿态来进行自平衡。
下半身的步态测试
https://www.zhihu.com/video/1112715889467756544
对于这个机器人，可以将其简单看成一个高阶倒立摆，当时控制算法使用的还是相对基础的ZMP零力矩点算法，通过采集脚底下安装的力矩传感器，调整电机力矩输出平衡运动惯性来保持稳定，基本可以实现直立行走，但是效果其实相对于Atlas来说还差得很远，远没有那种行云流水般的自然感。更何况Atlas使用的驱动方案还是液压而并不是电机，控制难度有进一步的提高。总的来说，双足是个大坑，如果有兴趣的话，值得你投入很多年的时间去深入研究。
除此之外，回答中也有人提到了村田公司的自平衡机器人，像是骑自行车的murata boy和骑独轮车走单杠的murata girl↓
这一类机器人都是通过惯性飞轮和角动量守恒来维持平衡的，以前网络上很火的Cubli方盒机器人也是一样的原理。论难度来说，要比Atlas低上好几个等级。这一类型的机器人个人在很多年前也曾经仿制过↓
独轮机器人ONE
https://www.zhihu.com/video/1112718971878543360
这种轮式机器人的控制就简单很多了，ONE中我使用的控制器是一块Cortex-M3内核的STM32，控制算法使用简单的LQR甚至PID就可以满足要求了。通过陀螺仪和加速度计进行姿态解算得到位姿数据，经过PID控制器反馈到电机输出，只要参数调得好很容易就可以出效果。
关于轮式的自平衡机器人我还做过很多，比如下面这个两轮自平衡的超迷你机器人↓
全球最小自平衡机器人Nano
https://www.zhihu.com/video/1112720739366670336
控制原理和上面的独轮类似，PID足矣。Nano的详细介绍可以参考我这一篇回答↓
最后简单总结一下题主的问题，要DIY一个不会摔倒的机器人有几种实现方式：
如果是想做轮式机器人的话，难度相对较低，去了解一下IMU传感器、姿态解算、PID算法，基本上就可以DIY一个自平衡机器人，推荐从两轮自平衡开始入手。
如果是想DIY一个双足机器人，那么我认为题主应该是想要做小型的舵机双足机器人，这种情况下，由于平衡主要是靠大脚掌支撑保证，那么只需要事先编辑调整好步态序列，确认行走过程不会摔倒（摔倒就看方向调整舵机输出值），然后记录下来重复执行舵机输出序列即可。
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