首先從我閱讀到的學術文章來看，這個問題下回答24個自由度的答案是不夠嚴謹的。我被這個問題困擾過很久很久，我還是更加相信 學術上主流解剖學理論 的觀點，即：
首先註明這個答案的出處：Paper: Handrix: Animating the Human Hand
這篇文章的紅色方框內容詳細介紹了人手 27個自由度 的分布情況，此文章的參照量如下：
這篇文章是電腦影像學的文章，它這段人手自由度數量及分布的論據是參照的如下這篇文章，即 專業的人體解剖學著作——Grant's Atlas of Anatomy ，其參照量如下：
Book: Grant' s Atlas of Anatomy
我是機器人方向的PhD。在機器人領域，尤其是機械手設計這塊，對人手自由度的數量的認知實際上是不規範的，我覺得應該統一認知， 以生物解剖學的理論為基準 。
具體分析如下：
這張圖是人手的具體解剖學圖，從解剖學的觀點來看，21個自由度（不考慮手腕）按照如下得到:
1st DoF: distal phalange與middle phalange之間的張開閉合；
2nd DoF: middle phalange與proximal phalange之間的張開閉合；
3rd DoF: proximal phalange與metacarpus之間的張開閉合；
4th DoF: proximal phalange與metacarpus之間的外展內收；
1st DoF: distal phalange與proximal phalange之間的張開閉合；
2nd DoF: proximal phalanx與metacarpal之間的張開閉合；
3rd DoF: proximal phalanx與metacarpal之間的外展內收；
4th DoF: metacarpal與trapezium之間的張開閉合；
5th DoF: metacarpal與trapezium之間的外展內收；
因此不包括手腕關節是16+5=21個自由度。
如果我們以帶」血肉「的真實人手更為直觀來看，21個自由度分配如下：
特別要註意的是圖中的紅色所標註區域，從解剖學自由度觀點來看，是不具備自由度的（本質上是與食指+中指+無名指+小拇指的3rd DoF一致）
如果單純地把一只」手「丟到空間中去考慮自由度的話，自然而然是需要考慮手腕關節帶來的額外自由度，加上額外的3個自由度的平移（Translation）與3個自由度的旋轉(Rotation)，因此一只手有多少自由度？ 最嚴謹的答案是：21+6=27個。
