家用洗地机和扫地机，我都拆过多台，结构略有不同，但都是利用了活水循环，不断对脏污部位施加清水，并将污水回收。
它们的核心部件就是电机，不同类型的，有送清水的水泵，有回收吸污水的水泵，也有大功率干湿电机。
家用洗地机的滚刷方式
想要搞清楚如何自清洁，先要了解洗地机的清洗地面原理，目前有以下几种自清洁结构：
1、刮条式
这种洗地机的软绒厚度较浅，刮条起到了污水刮离的作用，并且机器带有牵引力。
2、离心力式
离心力式的滚刷，软绒深度很大，没有刮条结构，只能靠滚刷电机的高速旋转，将污水甩到吸口，特征是没有牵引力。
3、其他方式
2022年，洗地机行业百花齐放，各种创新结构的产品很多，比如米博这种为了防发臭的无滚布旋转PVC刷：
小米的履带式滚刷：
洗地机的两种自清洁模式并存
以上这几种方式，它们的自清洁包含两种模式：
1、机器在工作的时候，边清洁地面，边通过活水循环在擦布或清洁头上自我清洁。
2、机器工作完成后，放到基站上自清洁。
洗地机活水循环原理
活水循环就是一边加清水，一边回收污水。
接下来我们看看洗地机内部的活水循环是通过什么部件：
加清水靠微水泵：
主要部件就是这个直流小水泵，有些流量控制很微弱的也叫蠕动泵：
吸污水靠大功率电机：
大部分洗地机形态近似，主机位于机器中部，离地面吸头较远，所以要把地面的污水吸上来，洗地机需要较大的吸力。
除了吸水，洗地机还要兼顾颗粒物、固态垃圾的吸入，所以一般功率都在百瓦以上，有的能达到三四百瓦，并且好的产品会考虑防水性能：
为了防止主电机在施加吸力时，污水进入电机部位，洗地机一般都会设计干湿分离结构，简单的主要是加一个挡板结构，大颗粒固态垃圾以及污水会被挡板反弹到污水箱。
也有的产品做了比较精妙的设计，比如米家的履带式洗地机：
扫地机器人的自清洁方式
和洗地机不同的是，目前主流的扫地机采用了旋转擦布的结构：
这种结构本身很难在扫地机身上做活水循环，所以扫地机的自清洁工作放在了清洁基站上，基站除了放置清污水箱，自清洁也是它的主要功能之一。
对于有典型代表的能拖地的机器人，我做过云鲸基站的拆解：
它的自清洁原理如下：
如何保证污水不回流
洗地机一般都是通过增加吸入的延时时间来避免污水回流，但是普遍效果不是很好，测过的洗地机或多或少提起来还是会有水印。
这是因为洗地机在清洁地面时，施加的水不仅仅会残留在滚刷上，底部的外壳上也会有水分残留，这部分是比较难彻底去除的，也就是大家常说的水渍残留。
我的回答都是自己拆机分析的，希望对知友有帮助。
