题主的需求很详细，这样的问题更有意义。
我是Z先生，站内清洁电器答主，主流的扫地机器人，都会为大家测一遍：
逐项说一下：
1、预算：1500-4000元
预算很广，主流品牌中的几个爆款，都落在这个价格区间，比如科沃斯T20/T10 OMNI、石头G10S/G10S Pure、追觅S10/S10 Pro Plus、小米1S等。
2、常见污渍：毛孩子的毛发跟零食碎屑
零食碎屑，基本上主流的扫地机器人不是问题。宠物毛发多，首选石头教新款，胶刷主刷。毛发缠绕被收集在两头，一缕就掉，很方便。
3、房子140平，想安装在洗手台下，靠近厕所
放在洗手台下，那么带基站的自动洗拖布机型，自动洗拖布+自动集尘机型，有一个高度的问题。需要看一下你洗手台下的高度是否可以入手这类机型。
4、台阶大概2-3
要注意，市面上所有扫地机器人官宣越障都在1.8-2cm，当机器带上拖布支架，性能会下降。有些机型是取下拖地支架，越障2cm；带拖地支架，越障不到2cm
5、视频监控（这个可有可无，家里有人，想看狗价格如果因为这个高出很多就算了）
自动洗拖布机型里，带视频监控、满足你预算4000以内的不多， 比如科沃斯T10 TURBO；
普通扫拖一体机型里，带视频监控的不多，有些是老款或者高溢价款，老款有科沃斯T8 AIVI（2020年老款）、T9 AIVI（取得iRobot授权双胶刷、2021年款、高溢价），以及石头T7 Pro（2020年老款）。 新款有科沃斯T10（2022年款）。
6、科沃斯 N8 pro或者T8AIVI
是N8 Pro，不是8N Pro。N8 Pro的优势是dtof导航和结构光避障（相对很高的配置）、T8AIVI的优势是dtof导航，避障是aivi 1.0，相对普通。另外，两者的拖地都是聊胜于无，非震动/振动拖地。
两款机型其实都有点老，个人并不太建议。
7、性价比越高越好
性价比高的品牌，是小米；石头、科沃斯等品牌机型，都是有一些溢价的。
【总结】
总的来说，先要看题主是否想要自动洗拖布机型，还是普通的扫拖一体机型。除了预算，还有摆放的位置。
1、 科沃斯T20
2023年3月份，科沃斯推出了全新升级的重磅新品。T20的特点是全面、功能丰富，在软硬件等两面均有诸多创新和升级，并非简单地硬件堆料。在3K+价位这个兵家必争之地，又增一款极有竞争力的机型。
机器的核心功能如下：
① 热水净洗
拖布热水净洗功能是T20最强的功能点之一：并非对水箱直接加热（LOL），而是通过360度螺旋环绕加热，经流的水温快速升高至55度，并使用高温热水清洗拖布。设定水温55度，绝非空穴来风，一般植物油的熔点不超过40度、牛羊猪等动物油的熔点不超过50度。55度热水既可以去除拖布上残留的食用油，又能避免温度过高导致淀粉类残留物的糊化，55度设计非常合理。
测试一下实际的效果，在两个拖布分别滴上3ML（共6ML）的老抽，分别选择热水和冷水清洁拖布两次，对比最后的结果。可以看到，热水洗拖布后的效果明显强于冷水测试，热水净洗后拖布上几乎没有明显的老抽残留，冷水清洗之后印记还是有些明显：
测试一下拖布的温度：由于app无法中断洗拖布流程，等热水洗拖布结束，立刻把机器取出并测量拖布温度，录得拖布温度在45~49度之间，拖布表面摸着也非常温润。考虑到热水被抽干之后，拖布接触空气之后温度会快速下降，足见拖布洗完之后的温度较高。
T20高温洗拖布还有一个好处，就是基座残留污渍的概率大幅降低，一定程度弥补了清洁叻无法取出的遗憾。下图是我在经过各种扫拖暴力测试之后的基座，竟然除了滤网处有残留的毛发、以及边缘处几片老抽残留之外，几乎没有其他明显的污渍残留。
② 拖布抬升
T20是科沃斯首款拥有拖布抬升功能的机型，两个拖布对应两个独立的电机，实现拖布的抬升、下压、高速旋转。对旋拖布的抬升有很多好处，不但可以直接抬升拖布上地毯、或直接抬升拖布开启单扫模式，无需像老款机型那样必须手动取下拖布才能实现；也可以在回充烘干时抬升拖布，烘干更快。
有了超声波地毯传感器和拖布抬升，app可选的地毯清洁策略就丰富多了。对于家里有短毛地毯和地垫的用户，可以选择『自适应地毯』，遇到地毯选择抬升拖布；对于家里有长毛地毯的用户，则可选择规避地毯
③ 边角深度清洁
目前市面上绝大多数扫地机器人，都有拖地沿边清洁死角的问题。究其原因是中滚刷、对旋拖布、主轮的扫拖一体设计，无法将拖布面积做得太大，导致拖布边缘无法覆盖到机器的边缘，加上算法上不做改变，拖地沿边清洁就必有死角。这次的T20虽然机器结构未发生变化，拖布沿边依旧有5cm的距离：
不过终于在算法上进行了迭代，有了『边角深度清洁』的功能。在自动模式和省心模式下，机器可实现沿边『扭动机身』的清洁路径，解决了沿边清洁的问题，提升拖地覆盖率。
④ 省心模式
T20在app的首页可选『省心模式』，只需一键点开，机器将根据清洁区域的脏污情况和用户习惯，自动帮你做出清洁决策，省去用户自己设定清洁模式的烦恼。
当前版本的省心模式是2.0版本，可针对清洁区域的实际脏污情况自动调整吸力；如果长期不启动app，开启省心则会对每个房间进行深度清洁。上一小节提到的边角深度清洁，也是默认在省心模式或自动模式下才会生效。
⑤ 扫地+自动集尘
T20的最大吸力提升至6000pa，截止目前科沃斯全系最高。机器主刷依旧是科沃斯一贯的毛胶刷设计，和胶刷相比，毛胶刷针对缝隙的清洁能力更强，高速转动的刷毛可以将缝隙中的灰尘或垃圾『卷』出来并吸入尘盒。地面投放颗粒物瓜子壳、选择标准档位，观察回收情况。可以看到机器总的回收率是不错的，沿边和弓字的边刷转速也有变化，弓字转速降低。
机器的自动集尘效果很好，自动集尘过程中风机产生瞬间强大的吸力，将所有的瓜子壳均被吸入尘袋，没有残留。T20的尘袋容量3L，可以做到75天一换。
⑥ 拖地
再来看机器的拖地性能：地面投放半风干老抽，机器选择标准水量、拖地标准模式、清洁两遍。可以看到，机器在第一遍抹开污渍、第二遍基本将污渍收纳至拖布上，整体的效果不错。
T20新增了 快速清洁模式 ，这样机器根据行进速度和弓字间距的不同，就有三种不同的清洁模式：快速、标准和精细，以适应不同的清洁场景。以单拖为例，下面的动图可以看到三种模式下的机器路径差异： 快速清洁弓字间距大，牺牲覆盖率，以求最快速度完成清洁，第一个完成清洁；标准模式下，覆盖率正常，弓字间距比快速清洁更密，第二个完成清洁；精细模式下，弓字路径最密，往复路径重复面积大，最晚完成清洁。
⑦ 避障
T20这次使用了在T8和T9 Power上使用的单3D结构光方案，经过多年的经验和数据积累，科沃斯在3D结构光方面有丰富的经验。
3D结构光方案是有不少优势的，比如无需识别障碍物的类别，直接根据测量出的深度信息采取避让策略。由于激光是主动投射并由摄像头接收，暗光环境下也可以正常工作。和视觉方案相比，3D结构光不需要复杂计算，对算力的要求更低、功耗也更低。
我们来看机器的避障到底如何：分别选择低矮障碍物（黑色和白色数据线）、中等障碍物（绿色鞋）、高障碍物（桶装水），观察机器的避障效果。
下面的动图可以看到，对于难度非常大的数据线，机器的表现很好，仅一次推动白色数据线，之后就避开并调整绕行，未发生碰触。另外，观察到对于低矮障碍物，T20的绕行离障碍物距离并不算太远（特别和某些竞品机型比），较好地平衡了躲避障碍物和清洁覆盖率的关系。
对于中高障碍物，机器推动了鞋子几次，不过均为轻触，并没有推着鞋子走；对于桶装水，完全没有碰撞并完美绕开。对于这类障碍物，T20的绕行策略更加『激进』，几乎贴着障碍物绕行，覆盖率更高。
对于路径上突然出现的障碍物，机器及时避让并完美执行绕行策略，表现出色。
总的来说，T20的避障水平令人印象深刻，充分反映了科沃斯在这方面的功力。
⑧ 全链路抗菌
T20拥有 全水路 和 全风路 抗菌功能：
#T20的全水路抗菌，令污水箱的异味大幅降低，在倾倒污水箱时感受非常明显，相比之下多数竞品的污水箱在倾倒时，味道之重，简直一言难尽。
总结一下，我认为这款科沃斯T20 新品在软硬件方面进行了诸多升级，在3K+元价位拥有极强竞争力，比较有特点的方面包括：
机器实测，欢迎移步：
2、追觅 S10/S10 Plus/S10 Pro Plus
追觅于2022年5月推出追觅S10和S10 Pro，在618期间表现抢眼，年中时追觅推出了小改版S10 Plus和S10 Pro Plus，并下架了S10 Pro。目前，S10、S10 Plus、S10 Pro Plus形成了价格梯队。
先看S10：
S10的配置都很高：LDS激光导航、结构光+AI视觉避障、最大吸力高5300pa、对旋拖布且可以自动升降。
主机顶部的激光导航和保护罩、正前方一颗摄像头、以及两侧的双线激光红外传感器。特别提醒一下，如果要使用机器前端这颗摄像头进行视频管家巡航，那么必须使用追觅自己的DreameHome APP，而不能使用米家的。
主机尾部是充电电极、自动补水孔和两个基站对位孔、后侧方是自动集尘口。S10的水箱内置不可取出，容量80ml，基站可以自动补水。
尘盒容量350ml，有HEPA滤网和一层初滤，尘盒右侧是单向开闭的集尘口。
S10系列另一个特点，是可以选配纯胶刷，也是业内除了石头的新款、科沃斯T9 AIVI之后，又一款可使用胶刷的机型。追觅的胶刷的两头均可以拆卸，方便清理毛发。另外要注意，由于是选配，别忘了胶刷的主刷罩也需要重新买，胶刷主刷罩和毛胶刷主刷罩是不同的设计。
机器的拖布设计也很有特点：可以看到拖布和支架是分离的，而不像W10 Pro那样一体式设计，这样清洗拖布就很方便，耗材成本也降低了。拖布可抬升，抬升逻辑是机身类似纽扣似的链接结构（驱动轴），通过电机正反转动就可以实现拖布的升降。拖布在单扫、地毯清洁、回基站等场景下，拖布会自动抬升。
#拖布上地毯前是放下状态，上地毯后拖布抬升
基站水箱容量较W10 Pro缩水，分别为2.5L。两个水箱中间是清洁液，插入后可以实现自动添加清洁液。基站有热烘干功能。
基站中下方是集尘袋，容量3L。
基站底部虽然不像W10 Pro这样整体可拆卸，但清洁叻可以拆出来直接用水冲洗，清洁较为方便。清洁叻取下之后，底部还是有点脏。在机器最新固件下，基站有了自清洁功能，清洁更方便。
APP可设置单扫和单拖，满足有先扫后拖需求的朋友。可以保存3张地图、除了上面提到的自动添加清洁液，机器还有银离子除菌、3D地图、视频管家等功能。
来看S10的清洁性能，总体的扫拖效果不错。但单扫时由于边刷不减速，对颗粒物垃圾回收效果一般，建议多扫几次。
总的来说，S10是性价比最高的一款机型，价格已经降至3299：
3、石头 G10S Pure
G10S Pure是石头于2023年3月推出的G10S升级版，和G10S相比，在多方面有所迭代，首发价格还比G10S低，是2023年石头中间价位机型的首选。
总结一下G10S Pure和G10S相比有哪些迭代：
来看G10S Pure的具体性能。
① 导航/建图
G10S Pure在算法上升级到RR Mason 10.0，导航依旧使用LDS激光导航，建图快速稳定。石头的算法稳定性几乎是业内最强，丢地图、无故离线的情况发生较少。G10S Pure建图花费大约8分钟不到，无论和哪款竞品比都不落下风，后续机器工作过程中也会不断完善地图。
G10S Pure的最大吸力从G10S的5100pa升级到5500Pa。扫地方面，石头的边刷转速调校非常成熟，边转两档转速配合全向浮动胶刷，扫地回收率较高，也较好地解决了垃圾被击飞的问题。比如在瓜子壳回收测试中，可以看到机器击飞颗粒物的情况很少，就算击飞也弹得不远，第二遍即可回收掉。
扫地结束后默认自动集尘。石头的自动集尘设计独特，通过双风机将尘盒垃圾经过尘盒口、经过滚刷和滚刷底部的通道、再被吸入集尘仓。风机吸力大、尘盒内部平整，自动集尘效果较好。可选4种自动集尘模式，一般选择智能模式即可。
G10S Pure的拖地配置和G10S没有区别，拖地效果理论上也是一样的。平板拖布可以抬升，对地毯用户非常友好:
拖地方面，app不但可选三个震动频率档位，还能选择4种拖地路径，满足多种需求。拖布自清洁方面，由于G10S Pure刮条升级了，理论上清洁效果要比G10S更好。我看到，一遍下来清洁效果还不错，但在边缘处还有一些残留，我建议有强迫症的可以app手动再刮洗一遍。
再来看避障，G10S Pure的避障配置从G10S的3D结构光，变成了固定线激光。G10S的3D结构光可以根据障碍物的形状，区分不同障碍物的种类，并给出不同的避障策略，在app地图上也能标注出障碍物的种类。而G10S Pure只能判断障碍物的有无，并不能判断属于什么类别。
G10S Pure的实际避障表现，和G10S差异并不大。对于一些低矮障碍物，机器也会直接压过去。比如下面的数据线测试，机器上来就把黑色的数据线『吃掉了』，并且对白色数据线发生几次碰撞、并进行了极限绕行。
对于中低高度的障碍物，G10S Pure差不多也是一路碰撞，不过推动距离并不大。
总的来说，G10S Pure对于障碍物只能测距无法识别种类，会发生较多的碰撞，对特别低矮障碍物机器会直接压过去。不过好在对于一般障碍物，机器推动比较轻、推动距离也比较近。
再看基站功能升级，这次G10S Pure的基站热烘标配、以及基座底部设计优化，是G10S Pure最大升级之一：
石头G10系列和G10S系列的基站选配热烘，一直被消费者诟病。这次的G10S Pure终于将热烘干做成了标配，热风不但可以热烘基座基底，也能热烘拖布。实测在拖布底部的出风口位置，温度大约在36度以上。
app可选热烘2、3、4小时，不过默认是3小时。3小时之后，拖布已经非常干燥了，见下图：
在经过一系列暴力测试，毛刷多次刮洗拖布和基座之后，观察到基座底部左侧基本没有残留任何水渍或污渍。
再看过滤糟和滤网。可以看到滤网上残留了一些毛发和脏污需要清理，取下之后可以看到过滤糟里仅残留一点水，用餐巾纸擦一下就ok。总的来说，过滤糟和G10S系列相比污水残留大幅降低，也就降低了可能发臭的源头，基座底部设计的改进是有意义的。
新设计的滤网不但可以中间打开，底部也做成凸起的形状，和过滤糟的形状完全贴合，也算是细节上的小升级。
G10S Pure在app功能方面也有不少细节升级，比如：
G10S Pure在扫地、拖地、扫拖模式下，新增快速清洁功能，用来应对快速清洁。快速清洁模式下，清洁区域时不沿边，直接上来弓字，弓字密度也比较稀疏。
#下面就是拖地模式下，快速清洁、正常清洁、深度清洁的路径对比：
G10S Pure在清扫过程中会自动标注易卡门槛，你可以设置门槛石，加快机器过门槛的速度。特别是黑色门槛，容易触发悬崖传感器，导致过槛消耗太多时间。这个细节优化的，非常石头。
为减少和地板缝隙的刮擦，G10S Pure新增按照地毯方向清洁的选择。你可以在地图上设置地毯方向，并开启这个功能，机器就能顺着地板的方向清洁，非常适合强迫症患者。
总结一下，我认为G10S Pure在扫、拖、避障等基础性能上和G10S相比差异不大，在算法和细节上做了一定的升级，其中基站的热烘标配和过滤槽设计优化，补足了和竞品之间的差距。我觉得如果你认可石头这个品牌，在2023年准备入手石头中间价位的机型，是可以考虑入手这款G10S Pure的。
G10S Pure的测评请移步：
做个参考，所有机型，均在下文中有详细介绍，欢迎移步：
以上
笔者曾深度参与多个清洁电器合作项目，接触大量研发、算法、产品经理等人员、参与撰写多份行研报告、曾第一时间参与多个品牌的主流机型测试。
