虽然是很多年前的问题了，但前不久也遇到了，现在根据自己的了解回答一下。
ROS/gazebo仿真最常用的控制器插件是ros_control，一直关注这个插件的开发进度，到目前为止仍然不支持sdf格式，必须要在urdf/xacro上声明后才能使用，gazebo论坛和github上也没有好的解决办法。目前我使用过的解决方法有如下两个：
（1）sdf转urdf，再使用ros_control插件。sdf转urdf格式，目前有插件可以实现，见下面网址中没有被采纳的这个答案，答主给出了项目地址，在评论区说明了使用方法。但如另外一位答主所述，这种方法并没有解决urdf不支持闭链结构的缺陷，同时会丢失一些材质、颜色等信息。
（2）编写自定义gazebo控制器插件，并直接在sdf中调用。虽然目前sdf中没有找到像ros_control这样的现成控制器插件，但根据gazebo官方提供的文档来看，可以通过编写自定义插件来调用gazebo预留的接口，以设定关节的位置、速度、pid参数等信息，从而开发一个简单的控制器插件。如果有C++编程基础，这种方法其实也不费事。因为在做并联机器人的仿真，urdf肯定不能用，因此这也是我现在采用的方法。
