随着iRobot在国内的日趋颓势,关于iRobot的问题回答一个就少了一个了。
先说一下我的观点,iRobot已经不太值得入手了,扫地机器人还是选国产品牌吧~
一、我自己的使用经验
高中的时候 ,老头子爱折腾,很早就买了一台iRobot561,现在竟然还放在父母家里:
在澳村生活的时候室友就买了iRobot Roomba 600系列,具体型号忘了,光记得价格贵!
回国后由于对Roomba的印记过于深刻(也算是深度用户了),入手了 Roomba 980+Braava 381 扫拖组合。彼时正值国产品牌崛起,正在激光导航、避障、拖地模块等不断创新。
后来陆续自用国产品牌,包括科沃斯、小米、石头、云鲸、追觅等。因为工作的关系和扫地机器人中游企业有多次合作,也目睹了这些年iRobot是如何逐步失去中国市场的,令人唏嘘。
iRobot在2021年推出了有视觉AI避障的J7+,终于还是迈出了这一步,但国内不售卖。
如果今天还问我值不值得买iRobot,我的建议是除非你想把玩一下当年售价1W的s9+,否则都没有必要入手。
二、iRobot具体型号
iRobot的Roomba系列是纯扫地的机器人,包括600、800、e、900、i、j、s等系列。老款就不介绍了,之前还在官网售卖的i7+也下架了,直接来看s9+吧
1、Roomba s9+
iRobot性能最强悍的机型,也是目前市面上最贵的扫地机器人
s9+在2020年3月上市,不仅集iRobot专利之大成、还首次使用了D型机身,并带自动集尘座。 S9+的核心参数主要有:
600系列的40倍(实测是目前市面上吸力最大的扫地机器人,Robot Master)、3-Stage Cleaning System(边刷+滚刷+吸尘口三段式清扫)、视觉SLAM iAdapt 3.0 导航、PerfectEdge Techonology(边角清扫专利)、Aeroforce双胶专利、Deeper Carpet Cleaning(地毯深层清洁)、Imprint 智能规划、500ml大尘盒、120分钟续航
实测S9+的清洁综合性能强大,吸力大、在深度清洁率、地毯清洁率、边角清洁率、防缠绕测试中表现均很好。只是视觉导航的效率、大体积颗粒物对胶刷可能造成的损坏,是它的不足:
三、国产品牌
1、科沃斯 X1 OMNI上下水兼容版
科沃斯于2021年9月15日发布X1系列,包括X1 OMNI和X1 TURBO。其中X1 OMNI是业内首款全能积攒机型(自动上下水+自动回洗拖布),当时也是除了iRobot的s9+之外最贵的机型。科沃斯X1系列的目标客群是高净值、改善型用户。其中,X1 TURBO仅为自动洗拖布机型,没有自动集尘功能,逐渐失去竞争力,这里主要分享X1 OMNI。
#2022年,科沃斯推出了X1 OMNI上下水兼容版本,可选配上下水模块
从参数上看,X1 OMNI的配置很高: dTof激光导航+(结构光+AI)避障+最大吸力5000pa+400ml尘盒+机身80ml水箱+5200mAh电池+基站自动补水+视频管家+YIKO语音助手+2.5L自动集尘袋+热烘干+银离子除菌
如果说N9+是科沃斯推出的对标云鲸J1的机型,在视觉SLAM、算法、避障等诸多方面有诸多不足,这款X1 OMNI在导航、避障、扫拖性能、智能交互,较N9+有了全面提升。
机器配备dTof激光导航,建图效率高、速度快。使用(3D结构光+AI)避障,配置是业内顶级,避障效果也不错。机器配置了自动驾驶级别的地平线旭日3芯片,算法强大,为导航、语音助手、以及后期OTA升级做了强大支撑
机器最大吸力达到5000pa,实测垃圾回收率很高,属于第一梯队;拖地则升级到OZMO Turbo 2.0,扫拖的效果很不错,特别地,拖布材质也不断进化,目前(2022年上下水升级版)使用灰色的厚绒毛拖布,比初版的X1 OMNI要厚重地多,拖地效果也进一步提升。
机器搭载了YIKI语音助手功能,可以绕开第三方语音助手,直接向机器发出指令。还能利用激光雷达顶部有3麦克风阵列、深度摄像头和算法,实现声源定位、人形识别。YIKO语音助手也不断在进化,当你通过『okyiko』召唤机器时,机器会面向你,等待指令。
基站水箱4L,容量较大,两个水箱之间收纳了清洁液和毛刷。基站有热烘干,app可以选择热烘时长2/3/4小时,基本2小时热烘就可以比较干了。机器的银离子除菌模块是标配。
机器有半自动清洁基站,不过基座底部清洁叻无法取出。
自动集尘基本可以清空整个尘盒,自动集尘袋3L,基本保证75天倾倒一次尘袋。如果觉得自动集尘不干净,可以app手动开启,多吸几次。
APP设置还是比较丰富的,建完图以后,分区、虚拟墙不用多说。结合摄像头,机器可以生产3D地图,并自动标注家具的名称和位置,并实现直接唤醒YIKO语音助手打扫家具周边。机器的吸力、水量、回洗时间等均可以设置。2022年,app也多了实验室功能、单拖模式和精细拖地模式。
总的来说,X1 OMNI适合预算充裕的用户,一经推出连续数月都是线上销额冠军。扫拖、避障效果都是不错的。进入2022年,科沃斯推出了X1 OMNI上下水兼容版,补齐了上下水的短板,综合性能进一步提升
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2023年3月份,科沃斯推出了全新升级的重磅新品。T20的特点是全面、功能丰富,在软硬件等两面均有诸多创新和升级,并非简单地硬件堆料。在3K+价位这个兵家必争之地,又增一款极有竞争力的机型。
机器的核心功能如下:
① 热水净洗
拖布热水净洗功能是T20最强的功能点之一:并非对水箱直接加热(LOL),而是通过360度螺旋环绕加热,经流的水温快速升高至55度,并使用高温热水清洗拖布。设定水温55度,绝非空穴来风,一般植物油的熔点不超过40度、牛羊猪等动物油的熔点不超过50度。55度热水既可以去除拖布上残留的食用油,又能避免温度过高导致淀粉类残留物的糊化,55度设计非常合理。
测试一下实际的效果,在两个拖布分别滴上3ML(共6ML)的老抽,分别选择热水和冷水清洁拖布两次,对比最后的结果。可以看到,热水洗拖布后的效果明显强于冷水测试,热水净洗后拖布上几乎没有明显的老抽残留,冷水清洗之后印记还是有些明显:
测试一下拖布的温度:由于app无法中断洗拖布流程,等热水洗拖布结束,立刻把机器取出并测量拖布温度,录得拖布温度在45~49度之间,拖布表面摸着也非常温润。考虑到热水被抽干之后,拖布接触空气之后温度会快速下降,足见拖布洗完之后的温度较高。
T20高温洗拖布还有一个好处,就是基座残留污渍的概率大幅降低,一定程度弥补了清洁叻无法取出的遗憾。下图是我在经过各种扫拖暴力测试之后的基座,竟然除了滤网处有残留的毛发、以及边缘处几片老抽残留之外,几乎没有其他明显的污渍残留。
② 拖布抬升
T20是科沃斯首款拥有拖布抬升功能的机型,两个拖布对应两个独立的电机,实现拖布的抬升、下压、高速旋转。对旋拖布的抬升有很多好处,不但可以直接抬升拖布上地毯、或直接抬升拖布开启单扫模式,无需像老款机型那样必须手动取下拖布才能实现;也可以在回充烘干时抬升拖布,烘干更快。
有了超声波地毯传感器和拖布抬升,app可选的地毯清洁策略就丰富多了。对于家里有短毛地毯和地垫的用户,可以选择『自适应地毯』,遇到地毯选择抬升拖布;对于家里有长毛地毯的用户,则可选择规避地毯
③ 边角深度清洁
目前市面上绝大多数扫地机器人,都有拖地沿边清洁死角的问题。究其原因是中滚刷、对旋拖布、主轮的扫拖一体设计,无法将拖布面积做得太大,导致拖布边缘无法覆盖到机器的边缘,加上算法上不做改变,拖地沿边清洁就必有死角。这次的T20虽然机器结构未发生变化,拖布沿边依旧有5cm的距离:
不过终于在算法上进行了迭代,有了『边角深度清洁』的功能。在自动模式和省心模式下,机器可实现沿边『扭动机身』的清洁路径,解决了沿边清洁的问题,提升拖地覆盖率。
④ 省心模式
T20在app的首页可选『省心模式』,只需一键点开,机器将根据清洁区域的脏污情况和用户习惯,自动帮你做出清洁决策,省去用户自己设定清洁模式的烦恼。
当前版本的省心模式是2.0版本,可针对清洁区域的实际脏污情况自动调整吸力;如果长期不启动app,开启省心则会对每个房间进行深度清洁。上一小节提到的边角深度清洁,也是默认在省心模式或自动模式下才会生效。
⑤ 扫地+自动集尘
T20的最大吸力提升至6000pa,截止目前科沃斯全系最高。机器主刷依旧是科沃斯一贯的毛胶刷设计,和胶刷相比,毛胶刷针对缝隙的清洁能力更强,高速转动的刷毛可以将缝隙中的灰尘或垃圾『卷』出来并吸入尘盒。地面投放颗粒物瓜子壳、选择标准档位,观察回收情况。可以看到机器总的回收率是不错的,沿边和弓字的边刷转速也有变化,弓字转速降低。
机器的自动集尘效果很好,自动集尘过程中风机产生瞬间强大的吸力,将所有的瓜子壳均被吸入尘袋,没有残留。T20的尘袋容量3L,可以做到75天一换。
⑥ 拖地
再来看机器的拖地性能:地面投放半风干老抽,机器选择标准水量、拖地标准模式、清洁两遍。可以看到,机器在第一遍抹开污渍、第二遍基本将污渍收纳至拖布上,整体的效果不错。
T20新增了 快速清洁模式 ,这样机器根据行进速度和弓字间距的不同,就有三种不同的清洁模式:快速、标准和精细,以适应不同的清洁场景。以单拖为例,下面的动图可以看到三种模式下的机器路径差异: 快速清洁弓字间距大,牺牲覆盖率,以求最快速度完成清洁,第一个完成清洁;标准模式下,覆盖率正常,弓字间距比快速清洁更密,第二个完成清洁;精细模式下,弓字路径最密,往复路径重复面积大,最晚完成清洁。
⑦ 避障
T20这次使用了在T8和T9 Power上使用的单3D结构光方案,经过多年的经验和数据积累,科沃斯在3D结构光方面有丰富的经验。
3D结构光方案是有不少优势的,比如无需识别障碍物的类别,直接根据测量出的深度信息采取避让策略。由于激光是主动投射并由摄像头接收,暗光环境下也可以正常工作。和视觉方案相比,3D结构光不需要复杂计算,对算力的要求更低、功耗也更低。
我们来看机器的避障到底如何:分别选择低矮障碍物(黑色和白色数据线)、中等障碍物(绿色鞋)、高障碍物(桶装水),观察机器的避障效果。
下面的动图可以看到,对于难度非常大的数据线,机器的表现很好,仅一次推动白色数据线,之后就避开并调整绕行,未发生碰触。另外,观察到对于低矮障碍物,T20的绕行离障碍物距离并不算太远(特别和某些竞品机型比),较好地平衡了躲避障碍物和清洁覆盖率的关系。
对于中高障碍物,机器推动了鞋子几次,不过均为轻触,并没有推着鞋子走;对于桶装水,完全没有碰撞并完美绕开。对于这类障碍物,T20的绕行策略更加『激进』,几乎贴着障碍物绕行,覆盖率更高。
对于路径上突然出现的障碍物,机器及时避让并完美执行绕行策略,表现出色。
总的来说,T20的避障水平令人印象深刻,充分反映了科沃斯在这方面的功力。
⑧ 全链路抗菌
T20拥有 全水路 和 全风路 抗菌功能:
#T20的全水路抗菌,令污水箱的异味大幅降低,在倾倒污水箱时感受非常明显,相比之下多数竞品的污水箱在倾倒时,味道之重,简直一言难尽。
总结一下,我认为这款科沃斯T20 新品在软硬件方面进行了诸多升级,在3K+元价位拥有极强竞争力,比较有特点的方面包括:
机器实测,欢迎移步:
3、追觅X10
追觅在柏林举办的 IFA2022 亮相了最新的旗舰X10系列,有X10和X10尊享版两个版本,后者的配置更高。
X10的硬件配置基本是行业内最高, 包括LDS导航+(结构光线阵+AI)避障+5500pa最大吸力+主刷可抬升+350ml尘盒+拖布自动抬升+自动集尘+热烘+银离子除菌+自动添加清洁液+上下水选配+视频管家+语音助手+基站自动装卸拖布 。和S10系列相比,主要的差异有:X10的吸力更大(X10最大吸力5500pa、X10尊享版最大吸力6000pa)、X10系列主刷可升降、X10系列基站可以自动拆装拖布实现扫拖、基站水箱4.5L/4L(和W10 Pro一样,比S10系列2.5L/2L大不少)、X10系列有LED补光。机器我也测评了:
机器最大的一个卖点是基站可以拖布自动卸载。这样做的好处是扫地模式下不用担心地毯问题,并且还能提升越障能力;扫拖模式下,APP可选『卸载拖布上地毯』模式,机器遇到地毯先忽略,清洁完非地毯区域之后去基站卸载拖布再清洁地毯。
扫地方面,X10的边刷算法和s10相比暂无优化,边刷转速不调整,有颗粒物击飞的问题,建议选择清洁次数2次或3次。清洁次数2次或3次的前提下,清洁效果不错。另外,X10在多次清洁时,每次都会走一遍沿边,部分弥补了边刷转速的问题。
拖地方面,X10新增了拖地模式,包括日常、精细和深度,区别是机器行进的速度以及弓字路径的密集程度。深度模式下,机器行进速度最慢,走弓字最密集,拖地效果最好。实测机器的拖地效果很不错,对于半风干的老抽,选择深度模式和最大水量,2遍下来基本能拖干净。
机器的避障也属于行业第一梯队,在结构光+AI避障的基础上,多了LED补光。
机器避障测评总体偏保守,特别对于低矮障碍物,避开距离较大,边刷转速也降低,从避开障碍物的角度做得不错,但有一定的覆盖率问题:
X10的集尘仓在机器中段,容量3.2L,比S10略大。机器使用单风机,尘盒左右开口一吹一吸内循环的方式,无二次污染,总的来说集尘效果不错。
交互方面,X10的激光罩顶部有4麦克阵列,可以支持双向语音、并辅助AI语音助手功能。通过『你好追觅』唤醒语音助手,可以实现召唤清扫、区域清扫、家具清扫、天气查询等功能
基站方面,有热烘功能,热烘效果较好,app可选2、3、4小时;基座底部清洁叻可以取出清洁,基站也有自清洗功能,基座清洁十分方面,一直是追觅的优势。
总的来说,X10的颜值、扫、拖、避障、附加功能都是不错的,如果扫和拖的边刷转速都降低一个档位,应该效果会更好。建议选择清洁2~3次,弥补单次清洁回收率低的问题;基站能实现自动卸载拖布,可以有效解决拖布遇到地毯的抬升高度问题,也有助于越障;语音助手和视频管家比较好用,有双向语音,对老年人和不爱使用app的用户比较友好。另外,机器可选配上下水,并选配胶刷替代毛胶刷主刷。即使没有上下水的选配条件,X10的续航也足够长,大户型用户依旧适用
2023年初,追觅X10已经降价到4000出头,性价比非常高:
关于X10更详细的测评,欢迎移步:
4、追觅S20 Pro
追觅于2023年推出了新品S20 Pro,可以看成S10的升级版。S20系列的两款机型S20 Pro和S20,S20 Pro除了机身多了水箱,也多了语音助手功能。
S20 Pro和S10相比,除了最大吸力升级到6000pa、提升了水箱容量(3L/2.5L)和自动集尘袋容量(3.2L)、新增了电池快充和语音助手(S10 Plus和S10 Pro Plus才有),S20 Pro最大的升级是 算法方面 的升级,包括:
1)新增了智能托管功能:
在『智能管家』下,用户无需针对不同房间设定繁琐的清洁方案,只需一键开启就能实现全屋智能清洁。智能托管功能非常实用,不但注重细节并做了不少创新,绝非装样子,是实打实的算法升级。智能托管包含下述几方面的功能:
① 智能匹配清洁方案、并进行动态调整
智能匹配清洁方案 ,指的是智能托管下机器可以针对不同房间类型、地板类型,匹配预设好的定制化清洁方案, 包括对吸力、清洁次数、拖布湿度、拖地路径、洗拖布水量进行差异化调整:
② 子区域清洁、浊度检测(拖布复洗和二次清扫)
在智能托管模式下,机器人将按照15~20M²的子区域进行清洁,如果房间面积大于20M²,机器会自动分割子区域。下面最左侧的图片,是极致模式下机器工作的过程截图,可以明显看到客厅被分割成多个子区域。
再来看 浊度检测 功能,这次S20系列的基站新增了 脏污计算模块 。在清洁完一个子区域之后,机器回洗拖布后会 计算洗拖布前后的污水浑浊差值 。如果该差值超过设定的阈值(也就是机器认为该子区域较脏),机器会自动执行 拖布复洗 ,复洗之后再开始清洁下一个子区域。注意,拖布复洗功能要在 极致模式 下才能生效。
我实测了 极致模式下,机器在清理重污时的确会触发拖布复洗:
有了 浊度检测 系统,机器人在清洁完毕后,还能生成 地面脏污度热力地图 。在清洁记录里,可以看到『 清洁报告 』和『 脏污地图 』两个tag:
特别地,S20在 极致模式下 ,对脏污区域可实现 自动二次清洁 (app可以开闭)。在 日常模式下 ,用户可以自己判断是否要二次清洁。比如下图就是二次清洁的例子。在极致模式下,第一次清洁完毕之后, 客厅某个子区域较脏 。机器自动开始 二次清洁 ,在清洁记录里也有两条记录:
③ 沿边深度清洁
我们知道,由于扫拖一体对旋拖布机型设计结构的限制,拖布离机器边缘总有几公分的距离,沿边一小段距离永远无法拖到,这也是扫地机器人长久以来被诟病的一点。
去年开始各个厂商逐渐通过路径算法弥补该问题,S20也没有落下:在智能托管的极致模式下,app可勾选『边角多覆盖』功能,即沿边通过『扭动机身』实现边缘的清洁。
总结一下S20 P的智能托管功能:
S20 Pro的智能托管功能,绝非装样子,真正实现了一键智能清洁,是S20系列最大的升级点。
2)扫地边刷调校+实验室大颗粒增压
S20 Pro的最大吸力升级到6000pa,在瓜子壳的扫地测试中,我观察到S20 Pro的边刷调校比老款做得更好,击飞的情况大幅降低,一遍之后基本就几颗残留、两遍清洁之后瓜子壳全部被回收:
这次S20 Pro新增了 实验室功能 — 大颗粒增压功能 。打开此功能,若吸入大量颗粒物,通过监测 尘道声纹 变化,机器会自动增大风机吸力,提升回收效果。
3)保持水准的拖地性能+保持优势的基站清洁
S20 P的拖地保持一贯的水准。特别这次S20 Pro升级到雪尼尔二代拖布材质,颗粒感更细、提升有效拖地面积。
S20 P的基站上坡坡道可拆卸、清洁盘整体可取出清洗,比S10仅能取出清洁叻更加升级一步,也保持了对竞品的优势。
4)顶配的避障性能
S20 P的避障配置是双线激光+AI,和今年同价位新品多数阉割避障配置相比,追觅S20 P更有优势。
实测S20 Pro的避障性能很强,对各种高度的障碍物采用不同的避让策略:
对体重秤和纸巾盒 测试中,机器仅稍微推动了一下汽车纸巾盒,其他都完美绕行:
对于较高障碍物 鞋子和桶装水 ,机器贴得较近,也没有发生碰撞,较好地兼顾了覆盖率。
5)视频管家+语音助手
S20 P也是2023年新款机型中少有的保留摄像头的机型,并且内置了麦克风、有语音助手功能。也是4000左右价位,并不多的保留 视频管家和语音助手 两个功能的机型。
总结一下,这款追觅S20 Pro的性能全面,在4000价位很有竞争力。S20 Pro最大的升级是引入了 智能托管 功能,通过算法配合硬件,实现动态匹配清洁方案、二次清洁、沿边深度清洁等,相关功能基本都能在app开闭,设置灵活度较高。S20 Pro的导航建图高效、避障使用双线激光+AI和竞品相比有不少优势,扫地边刷调校较好提升垃圾回收率(且能选配胶刷)、拖地方面拖布材质升级保持水准。基座清洁盘可以整体取出清洁,较为方便。保留了摄像头,在语音助手、视频管家、3D地图等方面和竞品比均有优势。不过,水箱容量在智能托管模式下会有些压力,建议有条件就安装上下水模块
具体测评,欢迎移步:
5、追觅S10/S10 Plus
两款机型的配置都很高:LDS激光导航、结构光+AI视觉避障、最大吸力高5300pa、对旋拖布且可以自动升降。
主机顶部的激光导航和保护罩、正前方一颗摄像头、以及两侧的双线激光红外传感器。特别提醒一下,如果要使用机器前端这颗摄像头进行视频管家巡航,那么必须使用追觅自己的DreameHome APP,而不能使用米家的。
主机尾部是充电电极、自动补水孔和两个基站对位孔、后侧方是自动集尘口。S10的水箱内置不可取出,容量80ml,基站可以自动补水。
尘盒容量350ml,有HEPA滤网和一层初滤,尘盒右侧是单向开闭的集尘口。
S10系列另一个特点,是可以选配纯胶刷,也是业内除了石头的新款、科沃斯T9 AIVI之后,又一款可使用胶刷的机型。追觅的胶刷的两头均可以拆卸,方便清理毛发。另外要注意,由于是选配,别忘了胶刷的主刷罩也需要重新买,胶刷主刷罩和毛胶刷主刷罩是不同的设计。
机器的拖布设计也很有特点:可以看到拖布和支架是分离的,而不像W10 Pro那样一体式设计,这样清洗拖布就很方便,耗材成本也降低了。拖布可抬升,抬升逻辑是机身类似纽扣似的链接结构(驱动轴),通过电机正反转动就可以实现拖布的升降。拖布在单扫、地毯清洁、回基站等场景下,拖布会自动抬升。
#拖布上地毯前是放下状态,上地毯后拖布抬升
基站水箱容量较W10 Pro缩水,分别为2.5L。两个水箱中间是清洁液,插入后可以实现自动添加清洁液。
基站中下方是集尘袋,容量3L。基站也有热烘干功能。
基站底部虽然不像W10 Pro这样整体可拆卸,但清洁叻可以拆出来直接用水冲洗,清洁较为方便。清洁叻取下之后,底部还是有点脏。不过在机器最新固件下,基站有了自清洁功能,清洁更方便。
APP可设置单扫和单拖,满足有先扫后拖需求的朋友。可以保存3张地图、除了上面提到的自动添加清洁液,机器还有银离子除菌、3D地图、视频管家等功能。
来看S10的清洁性能,总体的扫拖效果不错。S10的避障效果不错,避障较为灵敏:
S10的价位已经降至2699,性价比奇高:
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笔者曾深度参与多个清洁电器合作项目,接触大量研发、算法、产品经理等人员、参与撰写多份行研报告、曾第一时间参与多个品牌的主流机型测试。