这五所高校均于2013年1月在国家地震紧急救援训练基地进行了行走实验,完成了砂石路、砾石路,上下坡路等地形的行走。视频就不贴了,反正效果不是很好,基本只是解决了有无问题,不过无论如何,小步快走还是可以走的,偶尔漏个油啊,发动机过热熄火啊等问题大家就别记在心上了。
当然,随后大家还是回去继续加油,继续完善,现在这里面做得比较好的应该是山大的机器人。后来,兵器201也加入了做大狗的行列,而且据说做得很好,已经能够被踹一脚不倒了,不过还没有机会去参观,有老师说带我们去,至今木有消息。。。。。
大概就这些吧。至于国外的其他四足机器人,已经有人回答了,不过值得一提的是意大利IIT做的HyQ[8],其柔顺性控制做得非常好,完全采用主动柔顺控制,摒弃了被动的弹簧,是唯一能够和BigDog媲美的四足机器人了。而且我感觉BDI也借鉴了HyQ的思路,因为从BDI最新的四足机器人SPOT可以发现,它也去除了足端的被动弹簧,使用完全主动柔顺控制,带来的好处是机器人的控制更加平稳,但是要求执行机构的响应更快了。
就说这些吧,自己没做好就看看别人做的解解馋了~~
参考文献:
[1] M. Raibert, K. Blankespoor, G. Nelson
et al.
Bigdog, the rough-terrain
quadruped robot[C]// Proceedings of the 17th World Congress. 2008: 10823-10825.
[2] M.
H. Raibert,
Legged robots that balance
:
MIT press Cambridge, MA, 1986.
[3] M.
H. Raibert. Legged robots[J]. Communications of the ACM, 1986, 29(6): 499-514.
[4] M.
H. Raibert. Running with symmetry[J]. The International journal of robotics
research, 1986, 5(4): 3-19.
[5] 王立鹏, 液压四足机器人驱动控制与步态规划研究[D], 北京理工大学, 2014.
W. Lipeng. Research on Control and Gait
Planning for a Hydraulic Quadruped Robot [D]. Beijing Institute of
Technology, 2014.
[6] G.
Junyao, D. Xingguang, H. Qiang
et al.
The research of hydraulic quadruped bionic robot design[C]// Complex Medical
Engineering (CME), 2013 ICME International Conference on. 2013: 620-625.
[7] 柴汇, 孟健, 荣学文
et al.
高性能液压驱动四足机器人 SCalf 的设计与实现[J]. 机器人, 2014, 36(4):
385-391.
[8] C.
Semini. HyQ—Design and development of a hydraulically actuated quadruped
robot[J]. PD Thesis, University of Genoa, Italy, 2010