題主的需求很詳細，這樣的問題更有意義。
我是Z先生，站內清潔電器答主，主流的掃地機器人，都會為大家測一遍：
逐項說一下：
1、預算：1500-4000元
預算很廣，主流品牌中的幾個爆款，都落在這個價格區間，比如科沃斯T20/T10 OMNI、石頭G10S/G10S Pure、追覓S10/S10 Pro Plus、小米1S等。
2、常見汙漬：毛孩子的毛發跟零食碎屑
零食碎屑，基本上主流的掃地機器人不是問題。寵物毛發多，首選石頭教新款，膠刷主刷。毛發纏繞被收集在兩頭，一縷就掉，很方便。
3、房子140平，想安裝在洗手台下，靠近廁所
放在洗手台下，那麽帶基站的自動洗拖布機型，自動洗拖布+自動集塵機型，有一個高度的問題。需要看一下你洗手台下的高度是否可以入手這類機型。
4、台階大概2-3
要註意，市面上所有掃地機器人官宣越障都在1.8-2cm，當機器帶上拖布支架，效能會下降。有些機型是取下拖地支架，越障2cm；帶拖地支架，越障不到2cm
5、影片監控（這個可有可無，家裏有人，想看狗價格如果因為這個高出很多就算了）
自動洗拖布機型裏，帶影片監控、滿足你預算4000以內的不多， 比如科沃斯T10 TURBO；
普通掃拖一體機型裏，帶影片監控的不多，有些是老款或者高溢價款，老款有科沃斯T8 AIVI（2020年老款）、T9 AIVI（取得iRobot授權雙膠刷、2021年款、高溢價），以及石頭T7 Pro（2020年老款）。 新款有科沃斯T10（2022年款）。
6、科沃斯 N8 pro或者T8AIVI
是N8 Pro，不是8N Pro。N8 Pro的優勢是dtof導航和結構光避障（相對很高的配置）、T8AIVI的優勢是dtof導航，避障是aivi 1.0，相對普通。另外，兩者的拖地都是聊勝於無，非震動/振動拖地。
兩款機型其實都有點老，個人並不太建議。
7、性價比越高越好
性價比高的品牌，是小米；石頭、科沃斯等品牌機型，都是有一些溢價的。
【總結】
總的來說，先要看題主是否想要自動洗拖布機型，還是普通的掃拖一體機型。除了預算，還有擺放的位置。
1、 科沃斯T20
2023年3月份，科沃斯推出了全新升級的重磅新品。T20的特點是全面、功能豐富，在軟硬件等兩面均有諸多創新和升級，並非簡單地硬件堆料。在3K+價位這個兵家必爭之地，又增一款極有競爭力的機型。
機器的核心功能如下：
① 熱水凈洗
拖布熱水凈洗功能是T20最強的功能點之一：並非對水箱直接加熱（LOL），而是透過360度螺旋環繞加熱，經流的水溫快速升高至55度，並使用高溫熱水清洗拖布。設定水溫55度，絕非電洞來風，一般植物油的熔點不超過40度、牛羊豬等動物油的熔點不超過50度。55度熱水既可以去除拖布上殘留的食用油，又能避免溫度過高導致澱粉類殘留物的糊化，55度設計非常合理。
測試一下實際的效果，在兩個拖布分別滴上3ML（共6ML）的老抽，分別選擇熱水和冷水清潔拖布兩次，對比最後的結果。可以看到，熱水洗拖布後的效果明顯強於冷水測試，熱水凈洗後拖布上幾乎沒有明顯的老抽殘留，冷水清洗之後銘印還是有些明顯：
測試一下拖布的溫度：由於app無法中斷洗拖布流程，等熱水洗拖布結束，立刻把機器取出並測量拖布溫度，錄得拖布溫度在45~49度之間，拖布表面摸著也非常溫潤。考慮到熱水被抽幹之後，拖布接觸空氣之後溫度會快速下降，足見拖布洗完之後的溫度較高。
T20高溫洗拖布還有一個好處，就是基座殘留汙漬的概率大幅降低，一定程度彌補了清潔叻無法取出的遺憾。下圖是我在經過各種掃拖暴力測試之後的基座，竟然除了濾網處有殘留的毛發、以及邊緣處幾片老抽殘留之外，幾乎沒有其他明顯的汙漬殘留。
② 拖布擡升
T20是科沃斯首款擁有拖布擡升功能的機型，兩個拖布對應兩個獨立的電機，實作拖布的擡升、下壓、高速旋轉。對旋拖布的擡升有很多好處，不但可以直接擡升拖布上地毯、或直接擡升拖布開啟單掃模式，無需像老款機型那樣必須手動取下拖布才能實作；也可以在回充烘幹時擡升拖布，烘幹更快。
有了超聲波地毯傳感器和拖布擡升，app可選的地毯清潔策略就豐富多了。對於家裏有短毛地毯和地墊的使用者，可以選擇『自適應地毯』，遇到地毯選擇擡升拖布；對於家裏有長毛地毯的使用者，則可選擇規避地毯
③ 邊角深度清潔
目前市面上絕大多數掃地機器人，都有拖地沿邊清潔死角的問題。究其原因是中滾刷、對旋拖布、主輪的掃拖一體設計，無法將拖布面積做得太大，導致拖布邊緣無法覆蓋到機器的邊緣，加上演算法上不做改變，拖地沿邊清潔就必有死角。這次的T20雖然機器結構未發生變化，拖布沿邊依舊有5cm的距離：
不過終於在演算法上進行了叠代，有了『邊角深度清潔』的功能。在自動模式和省心模式下，機器可實作沿邊『扭動機身』的清潔路徑，解決了沿邊清潔的問題，提升拖地覆蓋率。
④ 省心模式
T20在app的首頁可選『省心模式』，只需一鍵點開，機器將根據清潔區域的臟汙情況和使用者習慣，自動幫你做出清潔決策，省去使用者自己設定清潔模式的煩惱。
目前版本的省心模式是2.0版本，可針對清潔區域的實際臟汙情況自動調整吸力；如果長期不啟動app，開啟省心則會對每個房間進行深度清潔。上一小節提到的邊角深度清潔，也是預設在省心模式或自動模式下才會生效。
⑤ 掃地+自動集塵
T20的最大吸力提升至6000pa，截止目前科沃斯全系最高。機器主刷依舊是科沃斯一貫的毛膠刷設計，和膠刷相比，毛膠刷針對縫隙的清潔能力更強，高速轉動的刷毛可以將縫隙中的灰塵或垃圾『卷』出來並吸入塵盒。地面投放顆粒物瓜子殼、選擇標準檔位，觀察回收情況。可以看到機器總的回收率是不錯的，沿邊和弓字的邊刷轉速也有變化，弓字轉速降低。
機器的自動集塵效果很好，自動集塵過程中風機產生瞬間強大的吸力，將所有的瓜子殼均被吸入塵袋，沒有殘留。T20的塵袋容量3L，可以做到75天一換。
⑥ 拖地
再來看機器的拖地效能：地面投放半風幹老抽，機器選擇標準水量、拖地標準模式、清潔兩遍。可以看到，機器在第一遍抹開汙漬、第二遍基本將汙漬收納至拖布上，整體的效果不錯。
T20新增了 快速清潔模式 ，這樣機器根據行進速度和弓字間距的不同，就有三種不同的清潔模式：快速、標準和精細，以適應不同的清潔場景。以單拖為例，下面的動圖可以看到三種模式下的機器路徑差異： 快速清潔弓字間距大，犧牲覆蓋率，以求最快速度完成清潔，第一個完成清潔；標準模式下，覆蓋率正常，弓字間距比快速清潔更密，第二個完成清潔；精細模式下，弓字路徑最密，往復路徑重復面積大，最晚完成清潔。
⑦ 避障
T20這次使用了在T8和T9 Power上使用的單3D結構光方案，經過多年的經驗和數據積累，科沃斯在3D結構光方面有豐富的經驗。
3D結構光方案是有不少優勢的，比如無需辨識障礙物的類別，直接根據測量出的深度資訊采取避讓策略。由於激光是主動投射並由網絡攝影機接收，暗光環境下也可以正常工作。和視覺方案相比，3D結構光不需要復雜計算，對算力的要求更低、功耗也更低。
我們來看機器的避障到底如何：分別選擇低矮障礙物（黑色和白色數據線）、中等障礙物（綠色鞋）、高障礙物（桶裝水），觀察機器的避障效果。
下面的動圖可以看到，對於難度非常大的數據線，機器的表現很好，僅一次推動白色數據線，之後就避開並調整繞行，未發生碰觸。另外，觀察到對於低矮障礙物，T20的繞行離障礙物距離並不算太遠（特別和某些競品機型比），較好地平衡了躲避障礙物和清潔覆蓋率的關系。
對於中高障礙物，機器推動了鞋子幾次，不過均為輕觸，並沒有推著鞋子走；對於桶裝水，完全沒有碰撞並完美繞開。對於這類障礙物，T20的繞行策略更加『激進』，幾乎貼著障礙物繞行，覆蓋率更高。
對於路徑上突然出現的障礙物，機器及時避讓並完美執行繞行策略，表現出色。
總的來說，T20的避障水平令人印象深刻，充分反映了科沃斯在這方面的功力。
⑧ 全鏈路抗菌
T20擁有 全水路 和 全風路 抗菌功能：
#T20的全水路抗菌，令汙水箱的異味大幅降低，在傾倒汙水箱時感受非常明顯，相比之下多數競品的汙水箱在傾倒時，味道之重，簡直一言難盡。
總結一下，我認為這款科沃斯T20 新品在軟硬件方面進行了諸多升級，在3K+元價位擁有極強競爭力，比較有特點的方麪包括：
機器實測，歡迎移步：
2、追覓 S10/S10 Plus/S10 Pro Plus
追覓於2022年5月推出追覓S10和S10 Pro，在618期間表現搶眼，年中時追覓推出了小改版S10 Plus和S10 Pro Plus，並下架了S10 Pro。目前，S10、S10 Plus、S10 Pro Plus形成了價格梯隊。
先看S10：
S10的配置都很高：LDS激光導航、結構光+AI視覺避障、最大吸力高5300pa、對旋拖布且可以自動升降。
主機頂部的激光導航和保護罩、正前方一顆網絡攝影機、以及兩側的雙線激光紅外傳感器。特別提醒一下，如果要使用機器前端這顆網絡攝影機進行影片管家巡航，那麽必須使用追覓自己的DreameHome APP，而不能使用米家的。
主機尾部是充電電極、自動補水孔和兩個基站對位孔、後側方是自動集塵口。S10的水箱內建不可取出，容量80ml，基站可以自動補水。
塵盒容量350ml，有HEPA濾網和一層初濾，塵盒右側是單向開閉的集塵口。
S10系列另一個特點，是可以選配純膠刷，也是業內除了石頭的新款、科沃斯T9 AIVI之後，又一款可使用膠刷的機型。追覓的膠刷的兩頭均可以拆卸，方便清理毛發。另外要註意，由於是選配，別忘了膠刷的主刷罩也需要重新買，膠刷主刷罩和毛膠刷主刷罩是不同的設計。
機器的拖布設計也很有特點：可以看到拖布和支架是分離的，而不像W10 Pro那樣一體式設計，這樣清洗拖布就很方便，耗材成本也降低了。拖布可擡升，擡升邏輯是機身類似紐扣似的連結結構（驅動軸），透過電機正反轉動就可以實作拖布的升降。拖布在單掃、地毯清潔、回基站等場景下，拖布會自動擡升。
#拖布上地毯前是放下狀態，上地毯後拖布擡升
基站水箱容量較W10 Pro縮水，分別為2.5L。兩個水箱中間是清潔液，插入後可以實作自動添加清潔液。基站有熱烘幹功能。
基站中下方是集塵袋，容量3L。
基站底部雖然不像W10 Pro這樣整體可拆卸，但清潔叻可以拆出來直接用水沖洗，清潔較為方便。清潔叻取下之後，底部還是有點臟。在機器最新固件下，基站有了自清潔功能，清潔更方便。
APP可設定單掃和單拖，滿足有先掃後拖需求的朋友。可以保存3張地圖、除了上面提到的自動添加清潔液，機器還有銀離子除菌、3D地圖、影片管家等功能。
來看S10的清潔效能，總體的掃拖效果不錯。但單掃時由於邊刷不減速，對顆粒物垃圾回收效果一般，建議多掃幾次。
總的來說，S10是性價比最高的一款機型，價格已經降至3299：
3、石頭 G10S Pure
G10S Pure是石頭於2023年3月推出的G10S升級版，和G10S相比，在多方面有所叠代，正選價格還比G10S低，是2023年石頭中間價位機型的首選。
總結一下G10S Pure和G10S相比有哪些叠代：
來看G10S Pure的具體效能。
① 導航/建圖
G10S Pure在演算法上升級到RR Mason 10.0，導航依舊使用LDS激光導航，建圖快速穩定。石頭的演算法穩定性幾乎是業內最強，丟地圖、無故離線的情況發生較少。G10S Pure建圖花費大約8分鐘不到，無論和哪款競品比都不落下風，後續機器工作過程中也會不斷完善地圖。
G10S Pure的最大吸力從G10S的5100pa升級到5500Pa。掃地方面，石頭的邊刷轉速調校非常成熟，邊轉兩檔轉速配合全向浮動膠刷，掃地回收率較高，也較好地解決了垃圾被擊飛的問題。比如在瓜子殼回收測試中，可以看到機器擊飛顆粒物的情況很少，就算擊飛也彈得不遠，第二遍即可回收掉。
掃地結束後預設自動集塵。石頭的自動集塵設計獨特，透過雙風機將塵盒垃圾經過塵盒口、經過滾刷和滾刷底部的通道、再被吸入集塵倉。風機吸力大、塵盒內部平整，自動集塵效果較好。可選4種自動集塵模式，一般選擇智能模式即可。
G10S Pure的拖地配置和G10S沒有區別，拖地效果理論上也是一樣的。平板拖布可以擡升，對地毯使用者非常友好:
拖地方面，app不但可選三個震動頻率檔位，還能選擇4種拖地路徑，滿足多種需求。拖布自清潔方面，由於G10S Pure刮條升級了，理論上清潔效果要比G10S更好。我看到，一遍下來清潔效果還不錯，但在邊緣處還有一些殘留，我建議有強迫癥的可以app手動再刮洗一遍。
再來看避障，G10S Pure的避障配置從G10S的3D結構光，變成了固定線激光。G10S的3D結構光可以根據障礙物的形狀，區分不同障礙物的種類，並給出不同的避障策略，在app地圖上也能標註出障礙物的種類。而G10S Pure只能判斷障礙物的有無，並不能判斷屬於什麽類別。
G10S Pure的實際避障表現，和G10S差異並不大。對於一些低矮障礙物，機器也會直接壓過去。比如下面的數據線測試，機器上來就把黑色的數據線『吃掉了』，並且對白色數據線發生幾次碰撞、並進行了極限繞行。
對於中低高度的障礙物，G10S Pure差不多也是一路碰撞，不過推動距離並不大。
總的來說，G10S Pure對於障礙物只能測距無法辨識種類，會發生較多的碰撞，對特別低矮障礙物機器會直接壓過去。不過好在對於一般障礙物，機器推動比較輕、推動距離也比較近。
再看基站功能升級，這次G10S Pure的基站熱烘標配、以及基座底部設計最佳化，是G10S Pure最大升級之一：
石頭G10系列和G10S系列的基站選配熱烘，一直被消費者詬病。這次的G10S Pure終於將熱烘幹做成了標配，熱風不但可以熱烘基座基底，也能熱烘拖布。實測在拖布底部的出風口位置，溫度大約在36度以上。
app可選熱烘2、3、4小時，不過預設是3小時。3小時之後，拖布已經非常幹燥了，見下圖：
在經過一系列暴力測試，毛刷多次刮洗拖布和基座之後，觀察到基座底部左側基本沒有殘留任何水漬或汙漬。
再看過濾糟和濾網。可以看到濾網上殘留了一些毛發和臟汙需要清理，取下之後可以看到過濾糟裏僅殘留一點水，用餐巾紙擦一下就ok。總的來說，過濾糟和G10S系列相比汙水殘留大幅降低，也就降低了可能發臭的源頭，基座底部設計的改進是有意義的。
新設計的濾網不但可以中間開啟，底部也做成凸起的形狀，和過濾糟的形狀完全貼合，也算是細節上的小升級。
G10S Pure在app功能方面也有不少細節升級，比如：
G10S Pure在掃地、拖地、掃拖模式下，新增快速清潔功能，用來應對快速清潔。快速清潔模式下，清潔區域時不沿邊，直接上來弓字，弓字密度也比較稀疏。
#下面就是拖地模式下，快速清潔、正常清潔、深度清潔的路徑對比：
G10S Pure在清掃過程中會自動標註易卡門檻，你可以設定門檻石，加快機器過門檻的速度。特別是黑色門檻，容易觸發懸崖傳感器，導致過檻消耗太多時間。這個細節最佳化的，非常石頭。
為減少和地板縫隙的刮擦，G10S Pure新增按照地毯方向清潔的選擇。你可以在地圖上設定地毯方向，並開啟這個功能，機器就能順著地板的方向清潔，非常適合強迫癥患者。
總結一下，我認為G10S Pure在掃、拖、避障等基礎效能上和G10S相比差異不大，在演算法和細節上做了一定的升級，其中基站的熱烘標配和過濾槽設計最佳化，補足了和競品之間的差距。我覺得如果你認可石頭這個品牌，在2023年準備入手石頭中間價位的機型，是可以考慮入手這款G10S Pure的。
G10S Pure的測評請移步：
做個參考，所有機型，均在下文中有詳細介紹，歡迎移步：
以上
筆者曾深度參與多個清潔電器合作專案，接觸大量研發、演算法、產品經理等人員、參與撰寫多份行研報告、曾第一時間參與多個品牌的主流機型測試。
