我前東家師傅用STM32H7做伺服的，然後客戶反應說伺服變參數。伺服一共2000多個參數，偶爾變幾個參數銷售一開始認為客戶自己調錯了，而且一口咬定對方亂動上位機了。後來隨著產量越來越大發現這不是簡單的操作失誤，而是伺服參數真的會發生詭異的變化。而且這種變化在一些工況中是致命的，比如電機正反轉參數變化。然後師傅開始著手解決這個事情，花了很久的時間才復現了變參數這個現象。
最後確認是STM32芯片的問題，把STM32中國團隊找來沒解決，後來STM32國外的研發人員參與進來，發現他們的芯片為了達到最高的執行效率節省資源，就會預設進行亂序執行，但芯片的亂序執行功能會打亂比如通訊協定的某些動作順序，進而造成參數傳輸中發生變化。好在我師傅是個很較真的人，死磕這個問題，最後解決了。我敢保證，很多使用STM32的廠家可能到現在都沒有意識到有這個問題存在。
PS1：我看到有些回答者之前發生了爭論，其實做技術的不要想太復雜，大家都是分工合作的。我就舉一個例子：我做一個功能在所有芯片上都是好的，在ST其他系列也是好的，但是換了新型號的芯片就出了問題，而且ST的人來了修改後變好了，那100%說明是ST的問題，至於你這個芯片怎麽做出來的用的什麽沙子，什麽提純工藝，你的內核架構怎麽設計，怎麽做在芯片上，誰代工的，跟我沒半毛錢關系，這也不是一個伺服工程師應該去想的。
PS2：我覺得現在都是大分工的時代，做伺服的不會去做芯片，所以優秀的企業應該對工作內容有一個清晰的解構，能夠在出問題的時候分清楚問題出現在哪個層面。我看到個別人做不到這一點，認為寫程式碼的是萬能的，可以彌補芯片的缺陷，我認為是很可笑的，這樣的人我覺得是不可能做出好的產品的，因為根本就不專業，這樣的人所處的公司也沒有清晰的職能結構。
PS3：評論區大家互相爭論有點激烈，為了營造合適的討論氣氛。我立個規矩：作為一個合格的工程師，下結論的時候請一定闡明這個結論的依據，理由，不應該張嘴就來毫無根據的抹黑貶低別人，雖然同行是冤家，但素質也不能這麽低下，後面素質較低的評論我直接刪除。
