徘徊著的 在路上的 那也曾是我的模樣 我曾經失落失望失掉所有方向 向前走 就這麽走
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拿到手裏的第一本專業機器人書籍是J Craig的Introduction to Robotics，機械工業出版社的影印本。心裏歡喜的緊，走在路上，用手不斷的在書的封皮上摩擦，摩擦。要知道，這已經是大學的最後一個學期了。大學的幾年過的渾渾噩噩，終於想在這最後關頭，為自己遺棄的理想做點什麽。想著想著，心裏也豁然開朗，竟對自己所選的掛羊頭賣狗肉的專業也覺得無所謂了！
拿著書狠命的讀了兩個星期，這不是理論力學和機械設計裏面就學過的運動學麽？原以為終於可以一探機器人學的奧義，卻還是這些矩陣算來算去，罷了罷了，還是喝酒吃肉，享受這大學僅剩的時光吧！
在陌生的城市開始了我的機器人學研究生生活。有的人做視覺，用Visual studio，還要用OpenCV。想想我用Visual Studio還是高中寫Basic的事啊！大一的C語言考了個剛及格，以後再寫程式基本不超過30行了！看著程式碼我頭都發暈。。。這程式碼量還是有點大啊！得有幾千行把？？可以做電機控制吧，不過我的控制理論好像也就60多分吧？心裏還在想著到底能不能做，發現程式是寫在個叫什麽ARM的片子裏。。這是什麽？！我好想有用過DSP啊，跑馬燈什麽的記得也是寫過的，可是這是20個自由度的機器人啊！還是去做機械設計吧！想想我大學也就機械設計學的最好了，工程制圖，粗線細線都畫得一絲不茍，齒輪蝸桿算的毫厘不差~ 可是。。這Solidworks是個什麽東西？！我好想只會一點AutoCAD啊，ProE也就跟著老師的示範用過一次啊。怎麽幾百個零件都要畫出來，還要裝配？還要看看裝起來能不能動？算算應力什麽的？好像做也是可以做，不過這麽做，研究生能畢業麽？我不是要來做機器人的麽，不能只做了結構件吧！頭都要炸了。。。
感覺大學真是白過了，學會的抽煙喝酒現在只能幫著減壓了。突然發現博士生們都在做ZMP模型，終於有口飯能混著吃了。。公式確實簡單，很容易看懂。但是算到人形機器人上要把多體算成單體的時候，能更復雜一點麽？？還有這個ZMP，解決的問題也太單一了吧？（應該是只有研究雙足走路的人才會用到ZMP）
又渾渾噩噩的過了一年，但是畢竟每天和機器人泡在一起，我已經能看出當小機器人走不好路的時候大概是哪顆螺絲松了抑或是哪個舵機壞了；不能追蹤小球的時候我也了解怎麽調顏色閾值了；對新來的學弟學妹們也能吹吹牛了。最主要的，我選擇做機器人的定位演算法，我必須要能夠畢業嘛！
認真的花了大概兩個月時間，好像也挺快啊~ 寫了兩百多行的Matlab，模擬了一下。又多花了一個月，把程式移植到了C，在系統上試了試，反正，最終是畢業了。。
工作了，往後的日子仿佛看不到頭，也便真的把心沈了下來。要是說起來，好像OpenCV還是不怎麽懂，ARM的板子也沒弄過幾回，Solidworks也就知道怎麽平移怎麽轉動，但是程式是輕輕松松寫個上千行了，debug也很少卡殼，問題一個一個解決。寫程式的時候心裏有硬件系統，設計硬件的時候心裏有軟件架構。於是現在也就渾渾噩噩的做了好幾年機器人研發的工作。
依稀記得，初中畢業時，給所有同學的留言本上未來想做的事都寫著：造我的變形金剛。
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從來沒得到答案 故事你真的在聽嗎？
