首先，這個問題的完整 技術路線 可以參考這篇回答：fly qq：KUKA LBR iiwa 機械手是如何實作精密力控制的？
下面，我們分析一下用電流估計力矩做辨識，（ 與直接用力矩傳感器相比 ），可能存在哪些影響精度的地方：
我們用電流估計力矩，基本上就是預設 電流與力矩成正比 ：
\tau_m = KI
然而， 這個假設可能並不完全成立 ：
出處：Asada, H., K. Youcef-Toumi, and S. K. Lim. "Joint torque measurement of a direct-drive arm."
Decision and Control, 1984. The 23rd IEEE Conference on
. Vol. 23. IEEE, 1984.
在零點附近，由於電機自身內部存在摩擦力，所以會有一點非線性的區域。所以，直接使用電機參數列上的力矩常數，可能會引入一點誤差。
解決辦法 ：單獨對電機的電流與力矩關系進行測量與標定，得到更為精確的力矩-電流關系：
\tau_m=f(I)
在這個前提下辨識的話，可以達到如下效果：
出處：我去年寫的推播：聽說現在協作機器人很火，所以我也做了1/7個
由於從電流只能估計得到電機輸出端的力矩，與機器人連桿之間還存在 減速器 ，有傳動，也就意味著存在摩擦力。
當然，常用的解決方法就是建立摩擦力的模型，然後把摩擦力模型的系數一同進行辨識。
然而，由於摩擦力形成原因未知、影響因素未知（跟速度大小、速度方向、溫度、執行時間、負載等有關？），所以要想對摩擦力進行精確建模並不容易。
舉個極端的例子，在一個大負載、行星減速器的關節上，效果入下：
可見，機器人在關節換向的時候摩擦力大小會發生震蕩，給定的摩擦力模型無法擬合這種波形。
後來分析，行星減速器的齒隙比較大，換向的時候首先要消除回程差。這時候相鄰齒輪之間就會發生碰撞。這個碰撞就不是簡單摩擦力能夠表達的了。
還是那句話： 摩擦力的話，入坑需謹慎 。
