高斯用三角測量是站在兩座山上去量另一座,這就構成了三角。雙目視覺左右兩個相機,存在一定的平移,和目標點也構成了三角。但在單目情形下,你必須移動相機之後,才可能去估計空間點的3D位置。換句話說,如果相機擺在那兒不動——就沒有三角了。這導致單目在機器人避障中套用存在困難,不過既然在談AR我們就先不說機器人吧。
用單目估計出來的位移,與真實世界相差一個比例,叫做尺度。這個比例在初始化時確定,但單純靠視覺無法確定這個比例到底有多大。進而,由於SLAM過程中雜訊的影響,這個比♂例還不是固定不變的。當你用單目SLAM,會發現,咦怎麽跑著跑著地圖越來越小了……[1]?