一、功能/效能要求
1.自由度，你需要這個作業臂有多「靈活」。這涉及機械臂的基本結構，比如：最少幾個主動關節？要多少驅動元件？
2.末端運動速度作業範圍。在手臂根部不移動的情況下，需要作業臂末端能「夠到」多大的範圍、需要運動多快。這個維度主要考慮作業臂的「尺度」和「構型」（可能要考慮用「串聯」機器人或是「並聯」機器人，當然，你也可以理解「串聯」是「並聯」的特例）。
3.負載，即你要機械臂幹的這個事兒需要它的「末端」能承受多大的力。相應的要考慮作業臂的尺寸、關節驅動元件設計或選型。
4.作業環境。一般至少要考慮機器人手臂作業過程中，容納它的空間有多大。要考慮機器人作業臂全工作過程、任何部位、都不能超出這個「容納它的空間」。
5.再考慮一些細分的要求。比如：靈巧空間、精度……
二、成本要求
機器人的「關節」和「臂桿」構成了機械臂的主要成本。（先不算控制器的賬，）
1. 關節關鍵部件的選型/設計。這裏就拿「采購電機」來打比方（先不考慮自研關節電機）。同樣效能下，機器人關節成本可以「會意」的表示為：「運動控制演算法」×「關節電機成本」，前者對應「研發成本」，後者對應「量產後的整機成本」。如果你做的量少，可以考慮用非常昂貴的馬達(比如：FAULHABER，MAXON電機再加配套驅動器)，你的運動控制可以省點心；如果你想用廉價的電機，把機器人量產邊際成本壓到最低，就要猛懟運動控制演算法，顧2個博士專門搞也不為過。
2.臂桿的選材。當然是越輕、越解釋、越便宜越好。需要根據將來機器人作業臂的價值來綜合考慮。
三、藝術(審美)要求
這部份不展開說了，感覺跟技術不相關，但其實很多問題需要技術人員解決。這裏只說幾個關鍵詞，希望您設計時註意展開調研：
走線設計（考慮中空軸馬達、傳動件……）、用到工廠還是家庭、恐怖谷效應
