（多图预警~）
勉强回答一下：
这是一种名为「静鞭」（又称鸣鞭）的仪式，最早起源于契丹民俗，以鞭「驱鬼」，在唐末以及五代十国之后，开始仪式化，成为皇权专属的仪式之一。清朝延续各代的仪式，有了更为详细的静鞭仪式，目前这种「静鞭」仪式已经在国家级别的正式场合「废除」，然而依旧残留在不少满族歌舞之中（比如三鞭舞） 。
静鞭这个仪式，是延续千年的「旧礼」，主要是由专门的「静鞭官」，鸣鞭三声（也有十几声的时候），表示肃静。在大型朝会、登基大典等重要场合，都会有专人鸣鞭，以示庄重，而且历史源远流长。
首先，要知道「执鞭官」在中国大地上由来已久，真是「历史悠久」的仪式之一，至少周朝的时候，就已经存在：
掌执鞭以趋辟，王出入则八人夹道，公则六人，侯、伯则四人，男、子则二人。——【周礼·秋官·条狼氏】
然而，不要看【周礼】地位很高， 但是这个时候执鞭官据推测应该是开路用的，并不会有后来仪式性的「鸣鞭」。
根据【论语】的记载，这个「执鞭官」应该地位比较低下，而且秦汉时期，这个仪式并不是很普及：
子曰：「富而可求也， 虽执鞭之士，吾亦为之。 如不——可求，从吾所好。」——【论语 述而】
【论语】中这一段，侧面正面了执鞭人员地位之低，而周代之后，这种仪式也并不盛行。 然而，后世研究「鸣鞭」仪式起源的时候，还是愿意追到【周礼】的时代 。
真正「鸣鞭」再次出现的时候，是唐末到五代十国的时期，这种「仪式」其实最早来源于契丹（后来的辽朝），起源于契丹人的「民俗」：
比如在【重编燕北录】这本专门描述契丹人民、贵族的生活、文化的书籍中，有以下记载：
戎主及契丹臣庶等， 如见旋风时，便合眼，用鞭子空中打四十九下 ，口道「不克」七声。——王易 【重编燕北录】
众所周知，在宋代因为历史原因（石敬瑭割让燕云十六州）和现实原因（宋太宗在高梁河之战和雍熙北伐中用兵失误），「燕北」一直是契丹领地，这本书就是记载契丹民俗的。
这里记载的就是契丹人如果遇到旋风，认为是不吉利的征兆，用鞭子在空中打49下，达到「驱鬼」的目的 。（同时口中也得念念有词「不克」）
相同的记载，也在不同作者的【燕北杂录】中看到，也是描写契丹人的风俗、习惯的：
契丹见旋风，合眼，望空取鞭打四十九下，口道「坤不刻」七声 。——武硅 【燕北杂录】
即使在现代，北方地区也有「路上看到旋风，可能是鬼魂在附近的标致」这类都市传说，其源头都是契丹族的风俗，这里就不再展开。 而「鸣鞭」被契丹人认为是「驱鬼」，带走「污浊之风」的首要选择 ，而这则民俗随后也同时上升为「仪式」，就是在五代十国时期，而且很有可能是「契丹人」首创（尚无定论）。
实际上，到五代十国时期，这个风俗已经成为一种「仪式」甚至是「礼仪」而存在了 ，甚至见诸史册，比如【新五代史】有以下记载：
己未， 归静鞭官刘守威 ，金吾勘契官王殷、司天鸡叫学生殷晖于契丹。于阗使马继荣来，回鹘使李万金来。——【新五代史 晋书 高祖本纪】
这里的「高祖」指的是五代之一的后晋开国皇帝——晋高祖石敬瑭（即大家熟知的儿皇帝）， 而这里已经有明确「静鞭官」的存在了 。可以说这个时候，契丹和部分中原政权，已经开始有「鸣鞭」这个仪式了。
宋代之后，「鸣鞭」仪式得到迅猛发展，并为所有中原王朝、大一统王朝采用，成为严格的「仪式」， 比如在宋代已经有规制明确的「鸣鞭」仪式，记载【宋史】中：
内侍二人执之，鞭鞘用红丝而渍以蜡。行幸，则前骑而鸣之，大祀礼毕还宫，亦用焉；视朝、宴会，则用于殿庭。——脱脱 【宋史 仪卫】
宋代鸣鞭，经常是2人，鞭鞘使用红丝，并且涂蜡，已经是非常讲究了。宋代皇帝出门、回宫或者大型宴会，都会有专人「鸣鞭」，以示庄重。
而到了元朝，这则礼法竟然也被元代的蒙古贵族继承，【元史】中也记载了类似的仪式：
侍仪使导从皇帝出阁， 鸣鞭三，升大明殿， 登御座。——宋濂 【元史 礼乐志】
元代皇帝出门、大型朝会等场合 ，也有鸣鞭，而且明确是三声 。这比宋代要明确且简化一些，宋代有些时候，鸣鞭要十余声。
到了明代，鸣鞭的规制基本有了很大发展，有了明确的「站位」等规定：
鸣鞭四人，左右北向。 教坊司陈大乐于丹陛东西，北向，仪礼司设同文、玉帛两案于丹陛东。金吾卫设护卫官于殿内及丹陛，陈甲士于丹墀至午门外，锦衣卫设将军于丹陛至奉天门外，陈旗帜于奉天门外，俱东西列。——张廷玉【明史 礼志 大朝仪】
在明代，设置了4人的鸣鞭官，主要是在皇帝起驾出宫或者大型朝会，以及接待外宾的时候进行鸣鞭，但是内容上基本和宋元一脉相承。
清代情况略为特殊，由关外少数民族建立 ，不过至少在满清入关之前，已经有「鸣鞭」仪式了，这一点可以确定：
丹陛南阶三级， 銮仪卫官六人司鸣鞭。 钦天监报时，皇帝出御中和殿，执事官行礼毕，趋外朝视事。驾出，前导、后扈如仪。——赵尔巽 【清史稿 礼志】
这是【清史稿】中描述， 这个时候的时间点是「天聪六年」（1632年） ，这个时候清朝还是天聪汗皇太极（清太宗），明朝也还未灭亡， 而这个时候，满洲人已经开始设立6人的鸣鞭仪卫了 。
所以，电视剧【雍正王朝】中，这个细节还是很好评的，确有良心历史剧的态度 。在雍正朝，这个礼仪已经非常盛行和普遍了，而电视剧中，废立太子等重大事件的朝会前，有人「鸣鞭」以示郑重，绝对是非常合乎礼制的。
实际上，即使不研究「仪式」和「民俗学」，各种通俗小说、文人笔记中也都有这些涉及鸣鞭的段落：
驾近，则列横门十馀人击鞭，驾后有曲柄小红绣伞，亦殿侍执之于马上。——孟元老【东京梦华录】
宋代的【东京梦华录】就是记录从贵族到普通民众的生活的一部文人笔记，在这部作品中，说了皇帝驾临之后，会有十多人鸣鞭。
而到了明代，所有通俗小说中，描述前代皇帝仪仗，都要提及鸣鞭的事情，包括各种现在知名度很高的历史小说和「四大名著」：
那御座又甚高，才跨上双脚 ，要上去，不期被阶下仪卫静鞭三响，心虚之际，着了一惊，把捉不定，那双脚早塌了下来， 几乎跌倒。众宫人连忙上前挽住，就要趁势儿扶他上去。也是天地有灵，鬼神共愤，太子脚才上去，不知不觉，忽然又塌将下来。——褚人获 【隋唐演义】
比如，隋唐演义中，记载杨广登基时候的情况，由于他「得位不正」，害死自己亲哥哥，诓骗自己的父母，所以「人神共愤」，被「静鞭」响声吓得心虚，由于失足差点瘫倒在地上，也以此暗喻隋王朝之后的灭亡的命运。
到了【水浒传】真的是「第一回」就描写了「静鞭」，翻一翻【水浒传】，开篇就是讲这个仪式的词句：
但见：祥云迷凤阁，瑞气罩龙楼。含烟御柳拂旌旗，带露宫花迎剑戟。天香影里，玉簪朱履聚丹墀；仙乐声中，绣袄锦衣扶御驾。珍珠帘卷，黄金殿上现金轝，凤羽扇开，白玉阶前停宝辇。 隐隐净鞭三下响，层层文武两班齐 。——施耐庵 【水浒传】
讲道理，说句不好听的，真的不应该在电视剧【雍正王朝】中才初次了解这种仪式，通读过四大名著的话，应该都不太会有这种疑问。
如果对于语言文字不太感冒的话，建议去北京的天坛公园，现在还有类似「静鞭」仪式的表演，比较生动：
然而，目前「静鞭仪式」基本作为国家级别的礼仪，已经废除了，只存留在部分满族人的歌舞之中 。我没有记错的话，1986年抚顺市市政府专门为满族一类歌舞定名为「满族秧歌」，其中舞蹈中就有「三鞭」的成分：
按今日秧歌与此微异，抵前导者反穿皮褂，斜披串铃，手执长鞭，前行开路。——【奉天通志】
东北是当时女真人的「龙兴之地」，而且后来一段时间的都城——盛京，即是今天的沈阳（奉天）。 部分歌舞中还有满族元素，其中这个手持长鞭的「前导者」的形象就来源于清代宫廷的静鞭官。
所以，实际上「静鞭」这个仪式有趣的地方在于，它从民俗中来，成为仪式，废除之后，又以另一种方式回到民俗中去 。真是应了当年孔子的那句话——「礼失而求诸野」：
仲尼有言 「礼失而求诸野。」 方今去圣久远，道术缺废，无所更索，彼诸家者，不犹愈于野乎？——【汉书 艺文志】
这种仪式虽然已经不再被采纳， 但是在民间，依旧还有它存在的「痕迹」 ，甚至保留在歌舞之中，看来这种在留存民间的民俗歌舞中搜寻过去仪式，确有其道理。
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