首先，这个问题的完整 技术路线 可以参考这篇回答：fly qq：KUKA LBR iiwa 机械手是如何实现精密力控制的？
下面，我们分析一下用电流估计力矩做辨识，（ 与直接用力矩传感器相比 ），可能存在哪些影响精度的地方：
我们用电流估计力矩，基本上就是默认 电流与力矩成正比 ：
\tau_m = KI
然而， 这个假设可能并不完全成立 ：
出处：Asada, H., K. Youcef-Toumi, and S. K. Lim. "Joint torque measurement of a direct-drive arm."
Decision and Control, 1984. The 23rd IEEE Conference on
. Vol. 23. IEEE, 1984.
在零点附近，由于电机自身内部存在摩擦力，所以会有一点非线性的区域。所以，直接使用电机参数表上的力矩常数，可能会引入一点误差。
解决办法 ：单独对电机的电流与力矩关系进行测量与标定，得到更为精确的力矩-电流关系：
\tau_m=f(I)
在这个前提下辨识的话，可以达到如下效果：
出处：我去年写的推送：听说现在协作机器人很火，所以我也做了1/7个
由于从电流只能估计得到电机输出端的力矩，与机器人连杆之间还存在 减速器 ，有传动，也就意味着存在摩擦力。
当然，常用的解决方法就是建立摩擦力的模型，然后把摩擦力模型的系数一同进行辨识。
然而，由于摩擦力形成原因未知、影响因素未知（跟速度大小、速度方向、温度、运行时间、负载等有关？），所以要想对摩擦力进行精确建模并不容易。
举个极端的例子，在一个大负载、行星减速器的关节上，效果入下：
可见，机器人在关节换向的时候摩擦力大小会发生震荡，给定的摩擦力模型无法拟合这种波形。
后来分析，行星减速器的齿隙比较大，换向的时候首先要消除回程差。这时候相邻齿轮之间就会发生碰撞。这个碰撞就不是简单摩擦力能够表达的了。
还是那句话： 摩擦力的话，入坑需谨慎 。
