我来答一波这个问题，目前某西北某985高校大四自动化专业学生，学ROS已经一年有余。
刚开始也纠结过这个问题，毕竟搭建一个底盘，先不说硬件价格，操作还是比较麻烦的。虽说ROS wiki（https://www. ros.org/ ）上的开源社区上提供了大量功能包，各种博客上也包含了各种快速搭建的教程和方法，但仍然躲不开几个问题：编码器的驱动怎么配置？底盘驱动程序怎么写？上位机和下位机怎么进行通信？如何把整个系统耦合到ROS中，比如如何利用/cmd_vel话题控制底盘运动？miniPC，激光雷达，各个传感器的单独供电怎么解决？需不需要升压电路？这里只举了几个可观的例子，不再赘述。（要不然各个高校实验室也不会买那么多turtlebot是吧...）
刚开始 的时候是一定要先在自己电脑上仿真的，节省精力和时间成本。必然要看一遍古月的课or中科院软件所那个也挺好（源于中国大学慕课的风格，每节课程教学短小精悍），大致了解一些ros下的基本命令，三种通讯方式怎么调怎么自定义，如何改工作空间里的CMakelists，细节到如何配置OpenCV（主要是怎么改cmake加头文件把opencv的API引进工程里），如何安装navigation功能包和配置一些建图算法Gmapping，hector，karto等。
之后要达到什么程度呢 ，你要你能把你学到的功能：比如建图，定位导航，cv识别，语音识别等拼接起来。比如在gazebo的仿真环境里（以中科院那个虚拟环境为例 \Rightarrow 第一个链接)，你能实现从大厅走到教研室，识别出那个屋子里面是椅子or桌子or黑板or电脑，返回原点，输出这个信息：教研室有一个椅子）。这些其实并不是难事，你不需要改各个功能的具体代码，ROS的控制方式是点对点的，各个节点都是松耦合的不会互相影响，你只需要让各个node之间以ROS间通信的形式互相触发就可以了。
学到这个程度，你的ROS水平足够了，但还是对具体算法一无所知，但这起码保证了你拿到实体机器人后可以快速上手。因为答主说了以后想搞SLAM，不是嵌入式，所以拿到的机器和你之前仿真的区别应该就是gazebo那个节点，改成了底盘驱动控制器，话题名字可能也有轻微改变。半个小时上手没问题，不多赘述。如何学SLAM，可以看我另一个回答：
看到这我废话了这么多，这里可以休息下了^_^
分享给题主一个我借助Turtlebot3的一系列功能包，自己搭建的一个学Cartographer的仿真环境~
先附仓库地址：
sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers
mkdir -p ~/catkin_ws/src/ &&
cd
~/catkin_ws/src/
sudo cp ~/Cartographer_ICAR/{
turtlebot3,turtlebot3_msgs,turtlebot3_simulations,waterplus_map_tools}
~/catkin_ws/src/
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
1. cartographer建图
打开仿真环境
cd shell_carto/
./gazebo_empty_start.sh
Cartographer建图
./mapping_cartographer.sh
保存地图
mkdir ~/map
./savemap.sh
2. 利用 cartographer纯定位+movebase 进行定点导航
./gazebo_empty_start.sh
./carto_localization.sh
3. 基于2实现多点连续导航
利用Add Waypoint设置多个目标点
sudo cp waypoints.xml ~/waypoints.xml
./gazebo_empty_start.sh
./tools_carto_localization.sh
保存标注目标点信息到~/waypoints.xml,并依次发送move_base_msgs::MoveBaseGoal goal信息
./map_tools.sh
如果想自己diy一个底盘玩玩的话推荐这个ros_arduino_bridge，下位机程序不用写，有个16进制文件可以直接烧进去。Realsense可以买一个跑个orb玩玩，Intel这个RGBD摄像头教程多便宜效果还不错。
我们社团现在已经买了这个了，再也不用自己搞底层了，可惜已经要毕业了...
附一下这一年时间学习ROS过程中得到的一些荣誉吧（都是服务机器人相关：超市，多人辨识，智能管家三个方面）：
溜了溜了，去肝毕设了，如果觉得有帮助的话左侧三角赞同走一下哦 ！!
谢谢各位同僚这么有耐心看到这句话哈哈哈哈 ！
竟然这么多赞了 ❗ ️
我的论文答辩前几天刚刚结束，我也得到了我最终的论文评级，如下：
最后成为优秀论文让我非常惊讶，这是对我这阶段工作的认可。作为本科生选择这样的课题着实是一种挑战，且不说算法推导，光是敲公式就快给我搞崩溃了。（学校不让用latex）
看到评论里对我的认可深感荣幸，也有很多人私聊我请教问题，但我真的只是我校普普通通的一名喜欢SLAM的本科生。相比于周围很多人，无论从科研能力还是竞赛方面，我真的差得太多。欢迎各位来报考我交，你将会充分理解我上面的话。祝各位学业顺利，paper多多！
