我来系统的回答下这个问题，首先记住一句话 「做减速器就是做精度」 。我们投资踩过坑，这玩意确实不好做。
一、国内头部公司已经产生
减速器是机器人的核心零部件，类似于人的关节，占机器人成本的大头。全球减速器主要由日本纳斯博斯克和哈默纳科供应，其中哈默纳科和新宝主要供应谐波减速器。在自主品牌机器人中，国内有几家做的还不错的谐波减速器厂商，比如：
1、苏州绿的谐波传动科技股份有限公司
2、浙江来福谐波传动股份有限公司
3、深圳大族精密传动科技有限公司
4、北京中技克美谐波传动股份有限公司
这是目前看来做的还不错的，也就只有这几家可以量产。
随着近几年工业机器人的爆发，其上游领域也获得了国产替代的驱动力，今年11月，来福谐波宣布已经完成近亿元的C轮融资，但其产品主要分布在中低端领域，卖的比较便宜。苏州绿的和大族精密算做的精度还不错的，主要做中高端和一些定制产品。
二、技术差距仍然明显
现在国产和日本的谐波减速器差距主要是两点：
1、大批量制造生产的稳定性；
2、适用于不同场合的应用广泛性。
谐波减速器在国外是一个早已成熟的技术，技术基础是谐波传动，它是由波发生器、柔性轮、刚性轮三个结构组成的传动，波发生器会使柔性轮产生弹性形变，与刚性轮共同传递运动，实现大传动比，与通用减速器相比，用于机器人关节的谐波减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点，因此对精度的要求更高。
目前高端谐波加速器主要来自日本哈默纳科和新宝，其实从启动转矩、传动误差、运行转矩、扭转刚度等各项技术指标上看，绿的、大族等企业与哈默纳科几乎水平相当，价格也更低，以大族谐波为例，其谐波加速器价格只有日本同类产品的50-70%。
在高端减速器领域，设计、材料、热处理、加工工艺、齿轮、轴承、密封、装配、零件及成品检测等每一个环节都需要高端技术的支持，缺一不可。
材料方面，国内外谐波减速器的柔性材料大部分为40Cr合金钢，最常见的是40CrMoNiA和40CrA，但国内柔性材料的钢纯度与国外还有差距，国内企业在原材料上多采用进口高纯净度合金钢；钢轮方面哈默纳科采用的是球墨铸铁，这种材料已经经历了时间检验，国内一些企业也在使用这种材料。
在原材料的基础上，作为高精密工业零件，谐波减速器的性能与生产设备关系重大，若想生产出高精度低误差的减速器，加工设备很多也是日本进口的，基本都是百万级的设备，还要花大量时间去调参数，由于成本较大，谐波减速器厂商不会轻易扩产，承受设备闲置产品积压带来的风险。
生产工艺方面，谐波减速器在上世纪60年代引进中国，但国内企业的量产研发实际上是近几年才开始的。在生产速度上，日本哈默纳科一分钟可以加工2-3个工件，而多数国产谐波减速器公司却还在使用比较传统的滚齿／插齿、慢走丝加工设备，难以实现快速生产，基本是一个车间搞完再送去下一个车间。慢走丝是通过脉冲火花放电产生的高温，切割金属成件的加工技术，由于其电极连续供丝的方式，多次切割，成型之后再次切割提高精度，减速器零件加工的精度会更高，但也正是由于多次切割，其生产效率较低，而且只能用于导电性较好的钢材上，产能加大时要大幅度投入设备，而且供货周期长，因此慢走丝技术多用于产品打样。而滚齿／插齿工艺则比较均衡，滚齿的原理是用滚刀来加工齿轮，插齿则是用插齿刀来加工齿轮，前者生产效率高，后者精度高，它们都可以应对各种材料，包括钢材和球墨铸铁材料，不需考虑材料的导电性，效率比慢走丝提高十倍左右，通过增加辅助装置可以达到和慢走丝相同的生产精度。
三、短期受大环境影响，任重而道远
另外，2019我国年自主品牌工业机器人累计销量首次下降，受市场周期和工厂搬迁影响，今年几个做国产谐波减速器的毛利率都下滑了。
跟几个工程师交流了下，这几年生意可能不太好做，这两年就先升级下技术，也和几个大学一起合作搞搞研发。他们自己觉得和日本还有10年以上的差距，搞减速器是个长期的过程，短期内靠砸钱很难砸出来。
