掃地機器人跟其他商品一樣，一分錢一分貨，1000多的跟4000多的，那區別可真不小。
工業哥花了幾萬塊評測了10+款目前主流的掃地機器人，想知道它們各自有什麽功能特點，請往下看。
〇、當期最值得推薦產品匯總
時間有限，沒時間精力閱讀全文的，可以直接看這裏並下單！
2023年3月，價效比機型一覽
不帶全能基站的入門級產品：
科沃斯T9 Max
✅大品牌入門級產品，配置夠用，避障效果好。配毛膠滾刷，掃地能力出色。
❌無全能基站，無拖布清洗烘幹能力
石頭T8 Plus
✅采用的是浮動膠刷，對毛發處理效果好，配置了拖布智慧擡升，適合家中有地毯的情況。
❌無全能基站，無拖布清洗烘幹能力
帶基站的高價效比產品：
科沃斯T10 OMNI
✅該級別最大的水箱，拖布自清潔效果最好，毛膠滾刷掃地效果出色。智慧附加功能多到爆，YIKO智慧語音、視訊管家功能、拖布熱風烘幹等。
❌沒有機身水箱，且不帶地毯辨識功能。
追覓S10
✅避障效果最好，有地毯辨識，有拖布擡升功能、基站自清潔方便。
❌水箱較小，自清潔能力一般。
石頭G10S AUTO
✅防毛發纏繞效果最好、拖布擡升功能、有地毯辨識。
❌不帶視覺避障，避障效果最差、基站最難清理、熱風烘幹需要額外付費選配。
2023年3月，旗艦機型一覽
科沃斯X1 OMNI
✅功能齊全，掃地、拖地、自動洗拖布、自動集塵、銀離子除菌、地毯辨識、YIKO智慧語音、視訊管家、雙向語音等功能，熱風烘幹多檔位可調。
❌存在毛發纏繞現象，需要手動清潔。
石頭G10S
✅掃拖地功能齊全，帶有拖布智慧擡升。
❌熱風烘幹需要額外付費選配。缺少智慧語音、視訊功能。需要手動拆卸基站清潔。
科沃斯X1 PRO OMNI
✅視覺避障能力強，使用抗菌濾芯和抗菌集塵袋，加上銀離子除菌，實作了塵路、水路全鏈路除菌。
追覓X10 Pro尊享
✅大滿貫機型，支持拖布自動拆卸，智慧主刷升降，LED夜視補光，夜間避障能力優越。
一、掃地機器人基礎知識
1.掃地機器人的定義
掃地機器人，又稱自動打掃機、智慧吸塵、機器人吸塵器等，是智慧家用電器的一種，能憑借一定的人工智慧，自動在房間內完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來說，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機器人，也統一歸為掃地機器人。
2.掃地機器人是怎樣實作自動化清掃的？
掃地機器人的自動化清掃實作，包括下列幾個環節：環境感知、地圖建模、路徑規劃。
通俗的講，環境感知就是透過各類傳感器感知周邊室內環境情況；地圖建模就是依據機器人「看到」的資訊，在系統內建立出整個環境的詳細地圖；路徑規劃則是根據地圖數據，以及作業規程，制定出行走的路徑。這幾個環節結合起來，就構成了整個掃地機器人的工作原理流程。
2.1掃地機器人的環境感知能力
掃地機器人在發展階段，曾經使用過很多種類的環境感知手段，從最原始的機械隨機碰撞法，到超音波、紅外線感應等等。隨著時代進步，這些原始的感應方式逐步被淘汰，目前的掃地機器人主要使用SLAM技術進行地圖建模，具體技術路徑包括雷射導航、視覺導航兩大類。
雷射SLAM比VSLAM起步早，框架已經初步確定，因此產品落地相對成熟，主要分為單線式和多線式。
雷射SLAM導航是利用掃地機器人上的雷射測距儀測量裝置與周圍物體的距離，然後透過演算法計算出相應的位置，再根據測量出的數據掃描出一個完整的地圖模型，最後掃地機器人根據地圖進行導航作業。
基於視覺的SLAM又稱為VSLAM（Visual SLAM），目前的主流演算法是基於RGBD的深度攝影機，分為單目、多目、結構光（進一步分為單目結構光和多目結構光）、ToF等。視覺導航透過視覺傳感器可以獲取海量的環境資訊，擁有強大的場景辨識能力。這對搭載視覺導航技術的掃地機器人在重定位、場景分類、避障上等有著巨大的優勢。
現在有些新產品，結合了雷射、視覺導航方式，環境辨識和路徑更加精準，但是相應的價格也更高。
2.2掃地機器人的地圖建模
對移動機器人來說，其所處的環境基本是未知的，構建地圖需要機器人從未知環境的未知地點出發，在運動過程中透過重復觀測到的地圖特征（比如，墻角，柱子等）定位自身位置和姿態，再根據自身位置增量式的構建地圖，從而達到同時定位和地圖構建的目的，這即移動機器人導航中常見的SLAM技術。
常用的環境地圖可以大致分為三種：拓撲地圖、特征地圖、柵格地圖。每種表示方法都有自己的優點和缺點。
1.拓撲地圖（Topological Map）
拓撲地圖是一種保持點與線相對位置關系正確而不一定保持圖形形狀與面積、距離、方向正確的抽象地圖，它經過簡化及調整，只保留重要資訊。其優點是：有利於進一步的路徑和任務規劃；儲存和搜尋空間都比較小，計算效率高；可以使用很多現有成熟、高效的搜尋和推理演算法。缺點在於拓撲地圖的構建要求節點特征明顯，對全覆蓋路徑規劃有一定局限性，對環境的描述資訊有限，無法用於判斷是否已經完成遍歷。在智慧掃地機器人套用中，拓撲地圖節點往往用位置座標作為特征，而地圖本身在表示單元域分割法中的單元域連結問題中有較為出色的套用。
2.特征地圖（Feature-based Map）
特征地圖，也稱幾何地圖，是指對從機器人傳感器上采集到的環境資訊進行共性篩除、特征提取後，得到簡單的幾何資訊特征（例如點、線段、圓弧或曲線），以此為描述關鍵建立地圖的方法。特征地圖定位準確，模型易於由電腦描述和表示，參數化特征也適用於路徑規劃和軌跡控制，但特征法需要特征提取等預處理過程，對傳感器雜訊比較敏感，適於高度結構化環境(如辦公室、教室及家庭等),特征地圖與路徑規劃方法中的樣版匹配法也有很高的適應力。
3.柵格地圖(Grid-based Map)
柵格地圖是一種對現實中真實地圖數位柵格化的產物。它將環境分解成一系列離散的柵格，每個柵格有一個值，柵格包含了座標、是否障礙兩類基本資訊，用每一個柵格被占據的機率值來表示環境資訊。柵格地圖是一種近似描述，易於建立和維護， 但當在大型環境中或網格單元劃分比較細時，網格法計算量迅速增長，需要大量記憶體單元，使電腦的即時處理變得很困難。
上述三種構建環境地圖的方法，各有優劣，目前還沒有哪一種能非常完整而又高效的對機器人所處環境進行建模。為了揚長避短，使用混合地圖有時可以有效減輕單一地圖所帶來的問題。
2.3 掃地機器人的路徑規劃
在掃地機器人的初始階段，沒有路徑規劃這個概念。當時的掃地機器人是隨機路徑法，隨意在室內漫步，碰到障礙物就隨機換個方向，精度和效率都很差。
隨著技術的進步，各大廠家都開始采用更加科學的路徑規劃法，大振幅提升了掃地機器人的工作效率。路徑規劃方法包括人工勢場法、柵格法、樣版模型法，模糊控制演算法，神經網路路徑規劃，遺傳演算法等等，專業性比較強，在此不再贅述了。大家只要明確路徑規劃式清掃比隨機路徑式清掃更先進就可以了。
3.單一功能的掃地機器人和掃拖一體機器人該怎麽選？
掃地機器人最初出現時，只有掃地吸塵功能，掃地結束後還需要人工拖地。人類既然打算借助技術偷懶，那就要偷到底，所以我們又發明了掃拖一體機器人。
如果預算有限的話，倒不建議買掃拖一體，因為低價的掃拖一體機器人的拖地功能往往表現很差，後面還是得人工補一遍，不如購買單一功能效果好的掃地機器人，比如iRobot i7，小米 1s等等。
在預算充足的前提下，推薦購買好一些的掃拖一體機器人，達到最好的自動清掃效果。
二、了解品牌
下手買之前，我們先要了解品牌。下圖展示了2021年線上、線下渠道掃地機器人的市場份額情況。
可以看到科沃斯占據了絕對優勢，尤其是線下市場占有率高達80%。其余品牌有小米、石頭、雲鯨等等。
科沃斯(ECOVACS)集團成立於1998年3月，2006年進入大陸市場，是A股上市公司。科沃斯是業內同時擁有LDS SLAM雷射導航和VSLAM視覺導航兩項主流導航技術且有產品落地的企業，科沃斯目前主力產品有T7、T8、T9、D系列等。
石頭科技（roborock）是小米生態鏈企業，它采用 LDS 雷射測距傳感器掃描房間獲取精準距離資訊以及陀螺儀數據、裏程計數據、加速度計數據等全方位數據計算，透過 SLAM 演算法即時構建環境地圖。采用先沿邊後 Z 字形清掃路徑，同時搭載大風力無刷電機逐一分區實作強勁清掃。
雲鯨智慧（NARWAL）是最近快速崛起的一個品牌，銷量增長非常迅猛。雲鯨主打掃拖一體產品，不僅拖地清潔效果極佳，還能夠自動清洗抹布，在拖地效能上碾壓其他同級產品。
三、選購思路
1、買新不買舊
因為近些年技術進步是非常迅速的，技術叠代非常快，前沿品牌。可能一年就要出2代產品。
所以我們在選購的時候最好要買上市一到一年半面的型號，老的型號雖然價格低，但是使用體驗跟新的型號是千差萬別的。
2、基礎配置怎麽選？拖地功能最重要！
目前市面上掃地機器人，配置大概有下面幾類：
⑴僅充電基站
優點：節省空間，價格便宜。
缺點：功能單一，需要手動清理塵盒，手動清洗抹布拖地的效果比較差。
⑵充電+自動清洗拖布基站
優點：能夠自動清洗拖布，而且拖地的效果非常好。
缺點：基站的體積比較大，占有一定的空間，而且價格較貴。這種基站有的需要手動加水倒水，有的帶有自動上下水功能。
⑶充電+自動集塵基站
優點：自動集塵，不需要每次手動清理灰塵。
缺點：售價較貴，而且拖布需要手動清潔，拖地效果也不好。
⑷充電+自動集塵+自動洗拖布多功能基站
優點：兼顧上面2、3類所有優點，既能自動清洗拖布也能自動清理集塵。
缺點：基站占地面積比較大，而且價格最貴。
根據上面這幾種配置，工業哥談談自己的建議：
掃地機器人中最重要的功能功能，其實不是掃地，而是拖地，別問我怎麽知道的。
因此，我有個建議，選購的時候一定重點看拖地功能，以及自動洗拖布的功能。
而自動集塵功能其實重要性要往後放一放。
對於上面這幾種配置來講，在 預算充足的情況下肯定選全能型的 ，也就是充電+自動集塵+自動洗拖布多功能基站。
預算不足的情況下，那就是原則就是 優先追求自動洗拖布功能。
至於僅充電的基站，僅推薦預算非常緊張的朋友選購。
而只帶自動集塵功能的基站，是最雞肋的一種，占地面積大，價格貴並且還不好用，建議不要作為考慮選項。
3、特色功能怎麽選？
⑴自動洗拖布
懶人必備功能。我都用機器人拖地了，還讓我手洗拖布顯然是不可能的，所以現在各廠家紛紛上了自動清潔拖布功能。
需要註意的是，雖然大家都有拖布清潔功能，但清潔效果是有差異的。比如有的機型，清潔效果特別好，一次清潔後拖布就非常幹凈了。
有的機型則需要多次清洗，甚至需要手工拆下來才能清洗幹凈，這樣的話功能的意義就大打折扣了。
⑵自動烘幹
拖布這種東西洗，洗完之後如果不及時弄幹、水分較多的話，很容易滋生細菌，產生異味。所以我們選擇帶自動洗拖布的功能時，配套的自動烘幹功能，一定要看好。
⑵自動上下水
對於固定住處的使用者來說，自動上下水功能非常實用。如果沒有這個功能，每次洗拖布都要去接水，然後倒汙水很麻煩。
對於條件具備的家庭，比如說家裏有廚房衛生間預留了上下水管的時候，自動上下水功能就是神器了。
⑶自動添加清潔劑
有這項功能的時候只用把清潔劑箱放在機器人機身上就不用管了，每次洗拖布的時候，機器人就會自動把清洗劑添加到水中，而不需要每次人工去添加。
⑷銀離子除菌
除菌的作用其實跟烘幹類似，就是避免拖布產生細菌而產生異味，最好是有這個功能。
⑸視訊管家
透過手機APP連線至機器人上的視覺網路攝影機，即時檢視家中情況。可以遙控機器人到處走走巡邏，比固定網路攝影機更好用。
四、優秀產品推薦
追覓S10/S10Pro
追覓這款機器是今年高端掃地機器人中很有特色的一款，功能齊全，設計有特點。
S10\S10Pro的核心功能方面，是完全一樣的，主要差在電池容量和5年的耗材方面，相差1200元其實也是很劃算。因此，工業哥選擇的是S10 Pro。
預算低些的，也可以選擇S10，兩者核心功能一致。
詳細評測請看：
優勢總結：
追覓W10 Pro
追覓W10 Pro這款機器價效比極高，同價位中幾乎最佳的效能表現，對於中等預算的使用者非常值得推薦。
優勢總結：
追覓X10Pro尊享
追覓家的全能旗艦產品，在拖布拆卸、主刷升降上做了提升，增加夜視補光功能，感知能力更強，用起來更方便。
優勢總結：
科沃斯T10 Turbo
科沃斯在掃地機器人市場屬於老牌了，今年新推出的T10TURBO也是一款非常出色的新品。
優勢總結：
石頭G10
石頭科技是跟科沃斯齊名的掃地機器人老牌子，旗下的旗艦產品也都非常經典。G10是目前最暢銷的型號，口碑非常好。
優勢總結：
美的W11
美的是家電的老品牌了，他們也推出了一些掃地機器人產品。今年這款W11效能提升非常大，是一款真正的高端產品。
優勢總結：
我是工業哥@柏克萊工業，理工男一枚，數位、家電愛好者，想了解各類有趣的小玩意，請關註我呀。
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