家用洗地機和掃地機，我都拆過多台，結構略有不同，但都是利用了活水迴圈，不斷對臟汙部位施加清水，並將汙水回收。
它們的核心部件就是電機，不同型別的，有送清水的水泵，有回收吸汙水的水泵，也有大功率幹濕電機。
家用洗地機的滾刷方式
想要搞清楚如何自清潔，先要了解洗地機的清洗地面原理，目前有以下幾種自清潔結構：
1、刮條式
這種洗地機的軟絨厚度較淺，刮條起到了汙水刮離的作用，並且機器帶有牽重力。
2、離心力式
離心力式的滾刷，軟絨深度很大，沒有刮條結構，只能靠滾刷電機的高速旋轉，將汙水甩到吸口，特征是沒有牽重力。
3、其他方式
2022年，洗地機行業百花齊放，各種創新結構的產品很多，比如米博這種為了防發臭的無滾布旋轉PVC刷：
小米的履帶式滾刷：
洗地機的兩種自清潔模式並存
以上這幾種方式，它們的自清潔包含兩種模式：
1、機器在工作的時候，邊清潔地面，邊透過活水迴圈在擦布或清潔頭上自我清潔。
2、機器工作完成後，放到基站上自清潔。
洗地機活水迴圈原理
活水迴圈就是一邊加清水，一邊回收汙水。
接下來我們看看洗地機內部的活水迴圈是透過什麽部件：
加清水靠微水泵：
主要部件就是這個直流小水泵，有些流量控制很微弱的也叫蠕動泵：
吸汙水靠大功率電機：
大部份洗地機形態近似，主機位於機器中部，離地面吸頭較遠，所以要把地面的汙水吸上來，洗地機需要較大的吸力。
除了吸水，洗地機還要兼顧顆粒物、固態垃圾的吸入，所以一般功率都在百瓦以上，有的能達到三四百瓦，並且好的產品會考慮防水效能：
為了防止主電機在施加吸力時，汙水進入電機部位，洗地機一般都會設計幹濕分離結構，簡單的主要是加一個擋板結構，大顆粒固態垃圾以及汙水會被擋板反彈到汙水箱。
也有的產品做了比較精妙的設計，比如米家的履帶式洗地機：
掃地機器人的自清潔方式
和洗地機不同的是，目前主流的掃地機采用了旋轉擦布的結構：
這種結構本身很難在掃地機身上做活水迴圈，所以掃地機的自清潔工作放在了清潔基站上，基站除了放置清汙水箱，自清潔也是它的主要功能之一。
對於有典型代表的能拖地的機器人，我做過雲鯨基站的拆解：
它的自清潔原理如下：
如何保證汙水不回流
洗地機一般都是透過增加吸入的延時時間來避免汙水回流，但是普遍效果不是很好，測過的洗地機或多或少提起來還是會有浮水印。
這是因為洗地機在清潔地面時，施加的水不僅僅會殘留在滾刷上，底部的外殼上也會有水分殘留，這部份是比較難徹底去除的，也就是大家常說的水漬殘留。
我的回答都是自己拆機分析的，希望對知友有幫助。
