這個問題推播我好幾次了，實在忍不住回答一下。話說我一直把知乎當知網用的，發評論感覺怪怪的。哈哈哈
看到已有的回答大多數都是研一研二的，剛入門這個領域，有這樣的疑問挺正常哈。
大體上這個問題是這樣的，從移動機器人導航的角度來講，slam跑出來結果一般只用地圖。當然傳感器不同地圖型別也不一樣，二維雷射雷達可建二維占據柵格地圖用於導航；三維雷射建立的點雲，八叉樹處理後可用於三維導航；視覺orbslam等特征法建出是稀疏特征地圖，沒法直接用於導航；視覺rgbd-slam、直接法lsd等可建立稠密地圖用於導航。
咦，我好像還沒回答問題。那繼續。。
有了slam建立出的，可用於導航的地圖就可以做後續的工作了。當然我們這裏談論的這個問題是傳統的導航方法，就是說要先建好地圖。至於active-slam那種可以邊建圖邊定位導航的不是我們所討論的哈。還有那種現在無人車常用的尋車道線，然後場景辨識分類，找紅綠燈，找人找車避障什麽的也不是我們討論的哈（不要深究無人車還有全域定位，還有高精度地圖，跑遠了哈）。
好像話說多了，總之就是說，我們討論的是已有導航地圖下移動機器人的導航問題。那麽關鍵來了，問：還要做什麽？才能讓他動！
答：需要解決兩大關鍵問題！
1 既然已經有地圖了，那麽就需要接著進行路徑規劃，路徑規劃分兩種：全域與局部。全域解決怎麽從A走到B。這塊的方法很多也很成熟，自己搜搜吧；局部解決如何在A到B的過程中避免碰撞。當然環境是靜態的，地圖又很完整，做全域就行了。路徑規劃到機器人的尋跡（按你規劃的路徑走）還有軌跡規劃和控制執行要做，這裏要對移動機器人運動學動力學建模（大體就是地面式輪式 履帶 空中無人機這樣幾大類，一般導航任務的話通用模型標定測量好就行 ）。
2 光有上述運動規劃也不行，還要有定位是吧。對於這種已有地圖的導航問題就是要解決重定位這一關鍵問題。這裏就有很多方法思路啦，不同環境下，不同傳感器方法也不同。比如二維雷射雷達可以用粒子濾波進行重定位，也可以叫蒙地卡羅定位。當然也可以多傳感器融合著來，比如你用三維雷射雷達建的圖（雷射不好做重定位），然後用視覺orbslam做重定位（orbslam地圖太稀疏）。
好了，相信大體解釋清楚了吧。
