非線性系統狀態觀測器，按照鎮定機理劃分，以熱門程度為序：
1992年起出現在非線性系統狀態估計中（線上性系統中可以追溯到七十年代），是目前研究最為廣泛的一類非線性觀測器，一般用於能觀標準型與下三角結構的兩類系統中（非下三角結構的系統近五年亦有研究）。比較常見的套用場景是「dirty derivative」的估計，如速度、加速度等。
鎮定機理：high-gain injection 或 domination
優點：結構簡單，設計方便，魯棒性強，只要系統可以變換成標準型，便可套用。
缺點：對測量雜訊極為敏感。
也稱非線性Luenberger觀測器，兩個名稱源於學術界對此的爭議。核心思想出現在D. Luenberger在六十年代最早提出觀測器的論文中的一種特殊座標變換，後證明該座標變換對於線性系統取單位變換即可，該思想被學術界逐漸淡忘，線性系統教材中一般亦不提及。在1998年Kazantizis和Kravaris的論文中，這個思想在非線性系統領域被」重新發現「。之後的20年裏，持續被關註，但設計難度較高，相關文獻較高增益觀測器少很多。
鎮定機理：座標變換得線性誤差動力學
優點：對測量雜訊不敏感，構造的dynamic extension為線性，可以從頻率角度有效抑制特定頻段雜訊；對於能觀自治非線性系統，很弱的假設即可保證存在性，其PDE總存在解析解；理論比較優美，且可以得到系統化的數值演算法。
缺點：非自治系統，KKL存在性目前仍懸而未決。
出現於2008年，在機械系統和機電系統中比較流行，針對一般非線性系統研究相對較少，它是KKL的推廣結果。印象中，關於非完整約束機械系統全域漸近收斂觀測器問題，是首次由該方法解決。
鎮定機理：設計吸引的不變流形
優點：框架比較大，」理論上「套用範圍廣，對雜訊一般不敏感
缺點：PDE求解難度高，需要對物理系統有一定的洞察能力。
MPC的對偶問題，不多說。貌似研究的人挺多的，和做MPC的學者高度重合。
鎮定機理：線上最佳化
優點：數值化演算法，對理論要求不高？
缺點：可解釋性不強，計算量大
提出於2015年，屬於從套用到理論的代表，發軔於電機狀態估計，後來形成的一套系統化的狀態估計方法。核心思想是把時變的狀態估計問題，轉化為線上的常數辨識，通常配合著DREM參數估計一起使用。
鎮定機理：線上參數辨識
優點：參數辨識比狀態估計要容易很多，靈活性強，在機電、電力系統中，對應的PDE很容易求解。
缺點：參數估計中一般需要類似於PE條件，純積分環節會積累測量雜訊（但測量雜訊問題不會像高增益和滑模觀測器那樣強烈）
SMC的對偶問題，適用物件和高增益觀測器基本一致。貌似研究的人挺多的，比較容易上手。
鎮定機理：high-gain injection/ domination
優點：結構簡單、魯棒性強。
缺點：基本和高增益觀測器一致，對測量雜訊極為敏感。
出現在十幾年前，屬於PBC的對偶問題，目的是重新定義的輸入（一般是測量雜訊通道）對於設計的不變流形無源。關註比較少，十幾年裏只有零星的幾篇文獻。
鎮定機理：無源化
優點：對測量雜訊非常魯棒，該魯棒性也易於整定。
缺點：設計難度高，其中的PDE比I&I方法的PDE更難處理。
這個是一個不清晰的概念，沒有文獻系統定義和分析，在套用類的文獻中經常可以看到，利用動力學中的非線性對映的一些單調性特點，從而避免使用高增益。
沒有想出來什麽好的轉譯，該方法由Krener和Isidori在1983年提出，方法非常復雜，需要求解的PDE對於絕大多數的物理系統都是無法滿足的。但是這確是非線性系統觀測器問題的鼻祖，三十多年裏的研究或多或少都受到它的影響。
總的來說，在做實際物理系統狀態估計時，總是覺得相應的理論比較匱乏。
