我來系統的回答下這個問題，首先記住一句話 「做減速器就是做精度」 。我們投資踩過坑，這玩意確實不好做。
一、國內頭部公司已經產生
減速器是機器人的核心零部件，類似於人的關節，占機器人成本的大頭。全球減速器主要由日本納斯博斯克和哈默納科供應，其中哈默納科和新寶主要供應諧波減速器。在自主品牌機器人中，國內有幾家做的還不錯的諧波減速器廠商，比如：
1、蘇州綠的諧波傳動科技股份有限公司
2、浙江來福諧波傳動股份有限公司
3、深圳大族精密傳動科技有限公司
4、北京中技克美諧波傳動股份有限公司
這是目前看來做的還不錯的，也就只有這幾家可以量產。
隨著近幾年工業機器人的爆發，其上遊領域也獲得了國產替代的驅動力，今年11月，來福諧波宣布已經完成近億元的C輪融資，但其產品主要分布在中低端領域，賣的比較便宜。蘇州綠的和大族精密算做的精度還不錯的，主要做中高端和一些客製產品。
二、技術差距仍然明顯
現在國產和日本的諧波減速器差距主要是兩點：
1、大批次制造生產的穩定性；
2、適用於不同場合的套用廣泛性。
諧波減速器在國外是一個早已成熟的技術，技術基礎是諧波傳動，它是由波發生器、柔性輪、剛性輪三個結構組成的傳動，波發生器會使柔性輪產生彈性形變，與剛性輪共同傳遞運動，實作大傳動比，與通用減速器相比，用於機器人關節的諧波減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、品質輕和易於控制等特點，因此對精度的要求更高。
目前高端諧波加速器主要來自日本哈默納科和新寶，其實從啟動轉矩、傳動誤差、執行轉矩、扭轉剛度等各項技術指標上看，綠的、大族等企業與哈默納科幾乎水平相當，價格也更低，以大族諧波為例，其諧波加速器價格只有日本同類產品的50-70%。
在高端減速器領域，設計、材料、熱處理、加工工藝、齒輪、軸承、密封、裝配、零件及成品檢測等每一個環節都需要高端技術的支持，缺一不可。
材料方面，國內外諧波減速器的柔性材料大部份為40Cr合金鋼，最常見的是40CrMoNiA和40CrA，但國內柔性材料的鋼純度與國外還有差距，國內企業在原材料上多采用進口高純凈度合金鋼；鋼輪方面哈默納科采用的是球墨鑄鐵，這種材料已經經歷了時間檢驗，國內一些企業也在使用這種材料。
在原材料的基礎上，作為高精密工業零件，諧波減速器的效能與生產裝置關系重大，若想生產出高精度低誤差的減速器，加工裝置很多也是日本進口的，基本都是百萬級的裝置，還要花大量時間去調參數，由於成本較大，諧波減速器廠商不會輕易擴產，承受裝置閑置產品積壓帶來的風險。
生產工藝方面，諧波減速器在上世紀60年代引進中國，但國內企業的量產研發實際上是近幾年才開始的。在生產速度上，日本哈默納科一分鐘可以加工2-3個工件，而多數國產諧波減速器公司卻還在使用比較傳統的滾齒／插齒、慢走絲加工裝置，難以實作快速生產，基本是一個車間搞完再送去下一個車間。慢走絲是透過脈沖火花放電產生的高溫，切割金屬成件的加工技術，由於其電極連續供絲的方式，多次切割，成型之後再次切割提高精度，減速器零件加工的精度會更高，但也正是由於多次切割，其生產效率較低，而且只能用於導電性較好的鋼材上，產能加大時要大振幅投入裝置，而且供貨周期長，因此慢走絲技術多用於產品打樣。而滾齒／插齒工藝則比較均衡，滾齒的原理是用滾刀來加工齒輪，插齒則是用插齒刀來加工齒輪，前者生產效率高，後者精度高，它們都可以應對各種材料，包括鋼材和球墨鑄鐵材料，不需考慮材料的導電性，效率比慢走絲提高十倍左右，透過增加輔助裝置可以達到和慢走絲相同的生產精度。
三、短期受大環境影響，任重而道遠
另外，2019中國年自主品牌工業機器人累計銷量首次下降，受市場周期和工廠搬遷影響，今年幾個做國產諧波減速器的毛利率都下滑了。
跟幾個工程師交流了下，這幾年生意可能不太好做，這兩年就先升級下技術，也和幾個大學一起合作搞搞研發。他們自己覺得和日本還有10年以上的差距，搞減速器是個長期的過程，短期內靠砸錢很難砸出來。
