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D_{F}w^{a}/d\tau=-\epsilon^{a}_{bc}w^{b}\omega^{c}
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a^{a}=(d^{2}x^{i}/dt^{2}) (e_{i})^{a}=-\hat{A}^{a}-2\epsilon^{a}_{bc}\omega^{b}u^{c}+2(\hat{A}_{b}u^{b})u^{a}
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