说实话，太高深的没用到，最惊艳我的是， 阻抗控制 算法！
为什么这么说呢?
因为那是我自己独立学习这个算法，并将阻抗算法移植到自己的控制器中，并且通过控制器来实现相关的运动控制，而最终的效果，也能达到自己的要求，大家测试的都很满意。这算是自己真正开始进入自动控制领域，实现相关运动控制。
我们知道阻抗控制最初是由Hogan提出来的，在他的经典文章中【Impedance Control: An Approach to Manipulation: Pari S—Theory】，首次提出了阻抗控制的概念。
当然还有这篇经典文章【Unified Impedance and Admittance Control】，详细讲述了阻抗控制，导纳控制的应用。
说起来和Hogan老爷子还是有点点渊源，多年前有幸参加了他在上海交大的学术讲座，也就是在这个讲座中，让自己逐渐了解到阻抗控制的概念，算是给自己种下了一个颗种子，在后续的学习和工作中，不断地去深入研究阻抗控制。
有的时候，就是很奇怪，某个学术场合，某个偶然的机会，就会埋下很多的东西，而也是这些东西，当你去慢慢理解，慢慢去使用，尤其是应用在自己的工作中，能够帮助我们解决实际问题的时候，我们才是被这类东西给惊艳到！
很多时候，并不是多么复杂的理论让你感到惊艳，也不是都么深奥的理论让你眼前一亮，反而更多的时候，越是简单的概念，越是通俗的东西，更容易让人么领悟到其中的魅力。
正所谓大道至简，诚不欺我！
