徘徊着的 在路上的 那也曾是我的模样 我曾经失落失望失掉所有方向 向前走 就这么走
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拿到手里的第一本专业机器人书籍是J Craig的Introduction to Robotics，机械工业出版社的影印本。心里欢喜的紧，走在路上，用手不断的在书的封皮上摩擦，摩擦。要知道，这已经是大学的最后一个学期了。大学的几年过的浑浑噩噩，终于想在这最后关头，为自己遗弃的理想做点什么。想着想着，心里也豁然开朗，竟对自己所选的挂羊头卖狗肉的专业也觉得无所谓了！
拿着书狠命的读了两个星期，这不是理论力学和机械设计里面就学过的运动学么？原以为终于可以一探机器人学的奥义，却还是这些矩阵算来算去，罢了罢了，还是喝酒吃肉，享受这大学仅剩的时光吧！
在陌生的城市开始了我的机器人学研究生生活。有的人做视觉，用Visual studio，还要用OpenCV。想想我用Visual Studio还是高中写Basic的事啊！大一的C语言考了个刚及格，以后再写程序基本不超过30行了！看着代码我头都发晕。。。这代码量还是有点大啊！得有几千行把？？可以做电机控制吧，不过我的控制理论好像也就60多分吧？心里还在想着到底能不能做，发现程序是写在个叫什么ARM的片子里。。这是什么？！我好想有用过DSP啊，跑马灯什么的记得也是写过的，可是这是20个自由度的机器人啊！还是去做机械设计吧！想想我大学也就机械设计学的最好了，工程制图，粗线细线都画得一丝不苟，齿轮蜗杆算的毫厘不差~ 可是。。这Solidworks是个什么东西？！我好想只会一点AutoCAD啊，ProE也就跟着老师的示范用过一次啊。怎么几百个零件都要画出来，还要装配？还要看看装起来能不能动？算算应力什么的？好像做也是可以做，不过这么做，研究生能毕业么？我不是要来做机器人的么，不能只做了结构件吧！头都要炸了。。。
感觉大学真是白过了，学会的抽烟喝酒现在只能帮着减压了。突然发现博士生们都在做ZMP模型，终于有口饭能混着吃了。。公式确实简单，很容易看懂。但是算到人形机器人上要把多体算成单体的时候，能更复杂一点么？？还有这个ZMP，解决的问题也太单一了吧？（应该是只有研究双足走路的人才会用到ZMP）
又浑浑噩噩的过了一年，但是毕竟每天和机器人泡在一起，我已经能看出当小机器人走不好路的时候大概是哪颗螺丝松了抑或是哪个舵机坏了；不能追踪小球的时候我也了解怎么调颜色阈值了；对新来的学弟学妹们也能吹吹牛了。最主要的，我选择做机器人的定位算法，我必须要能够毕业嘛！
认真的花了大概两个月时间，好像也挺快啊~ 写了两百多行的Matlab，模拟了一下。又多花了一个月，把程序移植到了C，在系统上试了试，反正，最终是毕业了。。
工作了，往后的日子仿佛看不到头，也便真的把心沉了下来。要是说起来，好像OpenCV还是不怎么懂，ARM的板子也没弄过几回，Solidworks也就知道怎么平移怎么转动，但是程序是轻轻松松写个上千行了，debug也很少卡壳，问题一个一个解决。写程序的时候心里有硬件系统，设计硬件的时候心里有软件架构。于是现在也就浑浑噩噩的做了好几年机器人研发的工作。
依稀记得，初中毕业时，给所有同学的留言本上未来想做的事都写着：造我的变形金刚。
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从来没得到答案 故事你真的在听吗？
