說實話，太高深的沒用到，最驚艷我的是， 阻抗控制 演算法！
為什麽這麽說呢?
因為那是我自己獨立學習這個演算法，並將阻抗演算法移植到自己的控制器中，並且透過控制器來實作相關的運動控制，而最終的效果，也能達到自己的要求，大家測試的都很滿意。這算是自己真正開始進入自動控制領域，實作相關運動控制。
我們知道阻抗控制最初是由Hogan提出來的，在他的經典文章中【Impedance Control: An Approach to Manipulation: Pari S—Theory】，首次提出了阻抗控制的概念。
當然還有這篇經典文章【Unified Impedance and Admittance Control】，詳細講述了阻抗控制，導納控制的套用。
說起來和Hogan老爺子還是有點點淵源，多年前有幸參加了他在上海交大的學術講座，也就是在這個講座中，讓自己逐漸了解到阻抗控制的概念，算是給自己種下了一個顆種子，在後續的學習和工作中，不斷地去深入研究阻抗控制。
有的時候，就是很奇怪，某個學術場合，某個偶然的機會，就會埋下很多的東西，而也是這些東西，當你去慢慢理解，慢慢去使用，尤其是套用在自己的工作中，能夠幫助我們解決實際問題的時候，我們才是被這類東西給驚艷到！
很多時候，並不是多麽復雜的理論讓你感到驚艷，也不是都麽深奧的理論讓你眼前一亮，反而更多的時候，越是簡單的概念，越是通俗的東西，更容易讓人麽領悟到其中的魅力。
正所謂大道至簡，誠不欺我！
