无所谓「取代」之说，因为机器人本身已经成为非标设计的一部分了。
我们现在定义的「非标设计」其实包括两个方面：
A、非标设备研制，就是针对某个产品的某个零件中的某个工序的生产来进行设备的定制化开发，这也是传统非标设备的项目内容。
其特点是：定制化程度高，工作效率高，加工质量好，生产成本低等等，但是其缺陷是研制费用高，设备成熟度差，运维成本高，加工柔性差等等。
B、非标自动化集成，这种非标设计往往是针对某个产品中的某个零件的多道生产工序来进行自动化加工的集成式研制，这样的研制项目就会牵涉到机器人的应用，例如自动线中的上下料工作，焊接工作，抛光工作等等，这些功能都能够借助机器人来实现。
其实题主在问题中提到的「龙门式机械手」或者我们称之为「桁架式机械手」和标准的六轴机器人都是非标自动化集成项目中的通用性功能部件，他们之间确实有相互取代的交集，但是更多的还是不同场合的选择性应用。
在一个非标自动化集成项目设计中，你选择桁架式机械手还是标准的六轴机器人，其实是根据项目的功能需要，结构设计可行性，研发成本，运维成本等等因素来选择的，所以是一个全面优化和比较的过程，并不存在所谓的强制替代问题，其实更多的是一种合理化的选择。
只是机器人的出现，让我们多了一个更好的选择而已，但是这并不会改变普通的「桁架式机械手」的应用程度，它依然有着良好的应用场景和需求。
而且六轴机器人所应用的场景通常都是桁架式机械手所无法满足的场合，例如各种曲面的焊接，各种异形零件的打磨抛光，各种快节拍的自动上下料需求等等，这也是因为其出色的性能所决定的。
随着自动化技术的发展和实施成本的降低，制造业将迎来一场制造模式的新变革，各种半自动化，全自动化的生产模式将会得到应用和普及，而机器人作为其中的重要功能部件也会越来越被更多的行业从业者所熟悉和使用，这是一种必然的趋势。
对于非标设计的从业者而言，我们在定义非标设计的时候，不要简单的将自己的能力和眼界局限在结构设计部分，而应该拓展到项目的整体方案设计和全功能集成的高度上去。
所谓的结构设计，功能部件，电气控制等等不过是你实现你的项目方案的组成元素而已，你可以在这些技术和功能部件的基础上任意配置你的全自动化生产方案，这样才能让你基于一个更高的视觉和能力去深化你对整个行业的理解和资源应用。
加油！
